[发明专利]移动设备及其麦克纳姆轮

说明书

本发明实施例提供了一种移动设备及其麦克纳姆轮(200)，包括：滚轮(60)，包括两个结构相同的半滚轮体(621)；轮圈(20)，包括滚轮连接部(21)，两所述半滚轮体(621)分别可旋转连接于所述滚轮连接部(21)的两侧，两所述半滚轮体(621)以所述滚轮连接部(21)的延伸面为对称面，两所述半滚轮体(621)的同轴，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离；所述轮圈(20)的轴向宽度小于或等于所述滚轮(60)的最外端点所在切面之间的距离，所述切面垂直于所述轮圈(20)轴线。所述移动设备及其麦克纳姆轮(200)，对路面平整度的要求较低。

技术领域

本发明实施例涉及移动设备领域，尤其涉及一种移动设备及其麦克纳姆轮。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位轮，轮缘上斜向分布着许多小滚轮，依靠滚轮滚动实现移动。

基于麦克纳姆轮的运动设备，通过分别控制4个麦克纳姆轮运动方向，得到不同的组合，在麦克纳姆轮本体无需做出任何转动的情况下，就可以实现运动设备的前行、后退、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，可以灵活方便的实现全方位移动功能，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄等场合，因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。

请参考图1，图1为现有技术中一种麦克纳姆轮的结构示意图。

如图1所示，现有的麦克纳姆轮，包括滚轮11、螺栓12、螺母13和轮圈14，滚轮11设置于轮圈14的左侧连接孔和右侧连接孔之间，螺栓12依次穿过轮圈的左侧连接孔、滚轮11和右侧连接孔，并在右侧连接孔的右侧与螺母13连接。

当遇到路面不平整时，麦克纳姆轮的轮圈14易与路面凸起的地方接触，造成滚轮11与地面接触不良，从而对路面的平整度的要求很高。

因此，如何降低麦克纳姆轮对路面平整度的要求，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是提供一种移动设备及其麦克纳姆轮，对路面平整度的要求较低。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种移动设备及其麦克纳姆轮，包括：

滚轮，包括两个结构相同的半滚轮体；

轮圈，包括滚轮连接部，两所述半滚轮体分别可旋转连接于所述滚轮连接部的两侧，两所述半滚轮体以所述滚轮连接部的延伸面为对称面，两所述半滚轮体同轴，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离；

所述轮圈的轴向宽度小于所述滚轮的最外端点所在切面之间的距离，所述切面垂直于所述轮圈轴线。

可选地，至少一个所述切面与所述轮圈的端面重合。

可选地，所述滚轮的数量为8个-20个。

可选地，所述滚轮包括连接所述滚轮和所述滚轮连接部的连接组件。

可选地，所述连接组件包括：

滚轴，包括连接部和连接于所述连接部一端的止挡滚轴端头，所述滚轮的滚轮体中心开设有滚轮体通孔，所述连接部的直径小于所述滚轮体通孔的直径，所述滚轴端头的直径大于所述滚轮体通孔的直径；

滚轴套，包括连接套部和滚轴套端头，所述连接套部的外径小于所述滚轮体通孔的直径，所述滚轴套端头的直径大于所述滚轮体通孔的直径；

所述连接部和所述连接套部均设置于所述滚轮体通孔内，所述连接部插接于所述连接套部内，二者固定连接，所述滚轴端头和所述滚轴套端头分别卡接于所述滚轮体通孔的两侧。

可选地，所述连接部包括螺纹连接部，所述连接套部包括螺纹连接套部，所述螺纹连接部位于所述螺纹连接套部内，二者螺纹连接。

可选地，所述半滚轮体和所述滚轮连接部之间设置有垫片。