[发明专利]移动设备及其麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮(200)，其特征在于，包括：

滚轮(60)；

轮圈(20)，所述滚轮(60)沿所述轮圈(20)的周向安装于所述轮圈(20)的外周，所述轮圈(20)的数量为至少两个；

连接装置(40)，轴向连接各所述轮圈(20)。

2.如权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮圈(20)包括连接圆盘(23)，所述连接装置(40)连接各所述连接圆盘(23)。

3.如权利要求2所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，还包括：

轮毂座(30)，支承所述轮圈(20)，设置于所述轮圈(20)的凹槽内，与所述轮圈(20)连接，所述轮圈(20)的轴线与所述轮毂座(30)的轴线重合。

4.如权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮毂座(30)的轴线与所述连接圆盘(23)的轴线重合，所述连接装置(40)穿过所述连接圆盘(23)的轮圈连接孔(22)和所述轮毂座(30)的轮毂座连接孔(34)连接。

5.如权利要求4所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述连接装置(40)包括连接螺栓和连接轮毂座，所述连接轮毂座开设有沿所述轮毂座(30)的轴向延伸的轮毂座螺纹连接孔，所述连接螺栓连接于所述连接轮毂座。

6.如权利要求5所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述连接螺栓包括两组连接螺栓，所述两组连接螺栓分别从所述连接轮毂座的两轴向端面插入，与所述连接轮毂座连接。

7.如权利要求6所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述两组连接螺栓包括长连接螺栓组和短连接螺栓组。

8.如权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮毂座(30)还包括具有轮毂座延长件的延长轮毂座，所述延长轮毂座设置于两相邻所述轮圈(20)之间。

9.如权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述滚轮(60)的滚轮体(62)包括两个结构相同的半滚轮体(621)，两所述半滚轮体(621)分别设置于所述轮圈(20)的滚轮连接部(21)的两侧，两所述半滚轮体(62)的轴线重合，两所述半滚轮体(62)对称设置，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离。

10.如权利要求3-9任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，还包括定位装置(50)，所述定位装置(50)设置于所述轮圈(20)与所述轮毂座(30)之间，限定所述轮圈(20)之间的相对位置，以及所述轮圈(20)和所述轮毂座(30)之间的相对位置。

11.如权利要求10所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位装置(50)包括定位台(51)和设置于所述定位台(51)端面的定位轴(52)，所述定位台(51)的截面大于所述定位轴(52)的截面；所述轮圈(20)开设有轮圈定位孔，所述轮圈定位孔的轴线平行于所述轮圈(20)的轴线；所述轮毂座(30)开设有轮毂座定位孔(35)，所述轮毂座定位孔(35)的轴线平行于所述轮毂座(30)的轴线，所述定位台(51)卡设于所述轮圈(20)的轮圈定位孔或所述轮毂座(30)的轮毂座定位孔(35)内，所述定位轴(52)设置于所述轮圈定位孔和所述轮毂座定位孔(35)二者中的至少一者内。

12.如权利要求11所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位轴(52)的数量为2个，分别设置于所述定位台(51)的两侧端面，两所述定位轴(52)的轴线平行，所述定位轴(52)包括长定位轴(521)和短定位轴(522)，所述短定位轴(522)位于一个所述轮圈定位孔内或一个所述轮毂座定位孔(35)内，所述长定位轴(521)位于一个所述轮毂座定位孔(35)内或者相邻的一个所述轮圈定位孔内和一个所述轮毂座定位孔(35)内。