[发明专利]一种汽车变道预警方法

权利要求书

1.一种汽车变道预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、变道预警装置随转向灯开关开启；

步骤二、传感器检测本车的速度、第一相关车辆的速度、第二相关车辆的速度以及所述第一相关车辆与所述第二相关车辆之间的距离；

步骤三、微控制器根据传感器检测到的本车的速度、第一相关车辆的速度、第二相关车辆的速度以及所述第一相关车辆与所述第二相关车辆之间的距离，判断是否可以变道；

步骤四、当微控制器判断不可以变道时，通过通讯装置将信号传递到车载终端对驾驶员进行预警提醒；

其中，在所述步骤三中，采用BP神经网络对是否可以变道进行判断，包括如下步骤：

步骤1、按照采样周期，通过传感器测量本车速度V₀，第一相关车辆速度V₁，第二相关车辆速度V₂，第一相关车辆与第二相关车辆之间的距离L，微控制器确定第一相关车辆与第二相关车辆之间的距离与标准距离的差值ΔL；

步骤2、依次将参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄}；其中，x₁为本车速度系数、x₂为第一相关车辆速度系数、x₃为为第二相关车辆速度系数、x₄为第一相关车辆与第二相关车辆之间的距离与标准距离的差值系数；

步骤3、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤4、得到输出层向量o＝{o₁,o₂}；o₁为汽车变道系数、o₂为紧急停机信号，所述输出层神经元值为k为输出层神经元序列号，k＝{1,2}；其中，当o₁为1时，汽车不可以变道，当o₁为0时，汽车可以变道；当o₂为1时，预警装置工作正常，当o₂为0时，预警装置工作异常，停止工作。

2.根据权利要求1所述的汽车变道预警方法，其特征在于，在所述步骤2中，将本车速度V₀，第一相关车辆速度V₁，第二相关车辆速度V₂，以及第一相关车辆与第二相关车辆之间的距离与标准距离的差值ΔL进行规格化的公式为：

其中，x_j为输入层向量中的参数，X_j分别为测量参数V₀、V₁、V₂、ΔL，j＝1,2,3,4；X_jmax和X_jmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。

3.根据权利要求2所述的汽车变道预警方法，其特征在于，所述中间层节点个数m满足：其中，n为输入层节点个数，p为输出层节点个数；以及

所述中间层及所述输出层的激励函数均采用S型函数f_j(x)＝1/(1+e^-x)。

4.根据权利要求1或3所述的汽车变道预警方法，其特征在于，所述标准距离为5m。

5.根据权利要求4所述的汽车变道预警方法，其特征在于，还包括通过红外线传感器采集车外温度。

6.根据权利要求5所述的汽车变道预警方法，其特征在于，所述红外线传感器安装在汽车两侧的前轮上方。

7.根据权利要求6所述的汽车变道预警方法，其特征在于，根据车外温度和车型信息对所述标准距离进行校正，校正后的标准距离为：

其中，L₀为设定的标准距离，L_c为车身长度，为与本车同等车型的汽车的车身长度中间值，W为车身宽度，为与本车同等车型的汽车的车身宽度中间值，T为车外温度，T₀为设定的标准温度，e为自然对数的底数。