[发明专利]一种时延校正方法、系统及计算机可读介质

权利要求书

1.一种时延校正方法，其特征在于，包括：

获取一个或多个角速度信息；

获取一个或多个参考图像信息；

基于所述一个或多个角速度信息，确定一个或多个第一旋转角度信息，所述第一旋转角度信息包括第一旋转角度和第一时间戳信息；

基于所述一个或多个参考图像信息，确定一个或多个第二旋转角度信息，所述第二旋转角度信息包括第二旋转角度和第二时间戳信息；

获取一个或多个参考时间点；

基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息；

基于一个或多个修正的第一旋转角度信息和一个或多个修正的第二旋转角度信息，确定一个或多个角度差值；基于所述一个或多个角度差值的平方和，确定时延值；

基于所述时延值校正时延。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息，包括：

基于一个待定时间变量，对所述一个或多个参考时间点进行延时；

基于一个或多个延时的参考时间点，确定一个或多个修正的第一旋转角度信息，所述修正的第一旋转角度信息包括修正的第一旋转角度和修正的第一时间戳信息；

基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第二旋转角度信息，所述修正的第二旋转角度信息包括修正的第二旋转角度和修正的第二时间戳信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息包括：

基于一个待定时间变量，对所述一个或多个参考时间点进行延时；

基于一个或多个延时的参考时间点，确定一个或多个修正的第二旋转角度信息，所述修正的第二旋转角度信息包括修正的第二旋转角度和修正的第二时间戳信息；

基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息，所述修正的第一旋转角度信息包括修正的第一旋转角度和修正的第一时间戳信息。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个角度差值的平方和，确定时延值包括：

基于所述待定时间变量，确定所述一个或多个角度差值的平方和的最小值；

将所述一个或多个角度差值的平方和的最小值对应的待定时间变量确定为时延值。

5.一种时延校正系统，其特征在于，包括：

角速度采集模块，所述角速度采集模块用于获取一个或多个角速度信息；

图像采集模块，所述图像采集模块用于获取一个或多个参考图像信息；

处理模块，所述处理模块用于：

基于所述一个或多个角速度信息，确定一个或多个第一旋转角度信息，所述第一旋转角度信息包括第一旋转角度和第一时间戳信息；

基于所述一个或多个参考图像信息，确定一个或多个第二旋转角度信息，所述第二旋转角度信息包括第二旋转角度和第二时间戳信息；

获取一个或多个参考时间点；

基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息；

基于一个或多个修正的第一旋转角度信息和一个或多个修正的第二旋转角度信息，确定一个或多个角度差值；基于所述一个或多个角度差值的平方和，确定时延值；

校正模块，所述校正模块用于基于所述时延值，校正时延。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述角速度采集模块为陀螺仪。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块为摄像头。

8.一种时延校正装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器执行如权利要求1-4任一所述的时延校正方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被计算机读取后执行如权利要求1-4任一所述的时延校正方法。