[发明专利]一种时延校正方法、系统及计算机可读介质

说明书

本申请披露了一种时延校正方法，包括：获取一个或多个角速度信息；获取一个或多个参考图像信息；基于所述一个或多个角速度信息，确定一个或多个第一旋转角度信息；基于所述一个或多个参考图像信息，确定一个或多个第二旋转角度信息；基于所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息，确定时延值；基于所述时延值校正时延。

技术领域

本发明涉及一种时延校正方法和系统。具体的，涉及一种智能机器人中传感器之间的时延校正方法和系统。

背景技术

智能机器人的应用越来越广泛，由于智能机器人中的各个传感器的测量原理等的不同，各个传感器间会出现时延。智能机器人中传感器间的同步对数据采集、处理的精确度有着很大的影响。因此，需要一种精确的时延校正方法和系统以实现各个传感器间的同步。

发明内容

针对现有技术中传感器间时延校正误差较大的情况，本申请提出了一种时延校正方法，该方法通过比对角度差来实现多个传感器之间的同步，提高了校正时延的精确度。

本申请的一个方面涉及一种时延校正方法，包括：获取一个或多个角速度信息；获取一个或多个参考图像信息；基于所述一个或多个角速度信息，确定一个或多个第一旋转角度信息；基于所述一个或多个参考图像信息，确定一个或多个第二旋转角度信息；基于所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息，确定时延值；基于所述时延值校正时延。

在一些实施例中，所述基于所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息，确定时延值包括：修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息；基于所述一个或多个修正的第一旋转角度信息和所述一个或多个修正的第二旋转角度信息，确定时延值。

在一些实施例中，所述修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息包括：获取一个或多个参考时间点；基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息。

在一些实施例中，所述基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第一旋转角度信息包括：基于一个待定时间变量，对所述一个或多个参考时间点进行延时；基于所述一个或多个延时的参考时间点，确定一个或多个修正的第一旋转角度信息。

在一些实施例中，所述基于所述一个或多个参考时间点，修正所述一个或多个第二旋转角度信息包括：基于一个待定时间变量，对所述一个或多个参考时间点进行延时；基于所述一个或多个延时的参考时间点，确定一个或多个修正的第二旋转角度信息。

在一些实施例中，所述基于所述一个或多个修正的第一旋转角度信息和所述一个或多个修正的第二旋转角度信息，确定时延值包括：基于所述一个或多个修正的第一旋转角度信息和所述一个或多个修正的第二旋转角度信息，确定一个或多个角度差值；确定所述一个或多个角度差值的平方和；基于所述一个或多个角度差值的平方和，确定时延值。

在一些实施例中，所述基于所述一个或多个角度差值的平方和，确定时延值包括：基于所述待定时间变量，确定所述一个或多个角度差值的平方和的最小值；将所述一个或多个角度差值的平方和的最小值对应的待定时间变量确定为时延值。

本申请的又一方面涉及一种时延校正系统，包括：角速度采集模块，所述角速度采集模块用于获取一个或多个角速度信息；图像采集模块，所述图像采集模块用于获取一个或多个参考图像信息；处理模块，所述处理模块用于基于所述一个或多个角速度信息和所述一个或多个参考图像信息，确定时延值；校正模块，所述校正模块用于基于所述时延值，校正时延。

在一些实施例中，所述角速度采集装置为陀螺仪。

在一些实施例中，所述图像采集装置为摄像头。

本申请的另一个方面涉及一种时延校正装置，包括处理器，所述处理器执行所述时延校正方法。