[发明专利]一种机场行李自主运输机器人

权利要求书

1.一种机场行李自主运输机器人，其特征在于：包括安保系统、控制系统、用于输入目的地的输入系统和用于确定机器人当前位置的定位系统，所述控制系统包括处理器，所述处理器具有两个输入端，其中一所述输入端与所述输入系统连接以读取所述目的地，另一所述输入端与所述定位系统连接以读取所述当前位置，所述处理器内置有机场室内地图并设有结合所述室内地图和所述目的地、所述当前位置来规划路径的路径运算器，所述机器人上设有行李舱和动力系统，所述安保系统包括用于锁住所述行李舱的密码锁和用于打开所述密码锁的解码器，所述动力系统包括行驶轮和与所述路径运算器连接的驱动器，所述驱动器驱动所述行驶轮行驶。

2.如权利要求1所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述机器人具有可触摸显示屏，所述输入系统包括显示在所述显示屏的输入键盘，所述解码器为移动扫码终端，所述密码锁包括显示在所述显示屏上的二维码和设于所述行李仓上的、在所述扫码终端扫描所述二维码后自动打开的智能锁。

3.如权利要求1所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述定位系统包括设于机场室内的定位基站和设于所述机器人上的定位标签，每个所述定位标签需要同时与多个所述定位基站进行无线通信以测算所述定位标签与所述定位基站之间的距离，并通过设于所述定位系统中的带有定位解算算法的定位运算器得到所述机器人在机场的所述当前位置。

4.如权利要求3所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述定位系统还包括与所述定位运算器通信连接或者电连接的测距锁，所述定位运算器在执行定位测算时，所述测距锁只允许所述定位标签与其中一所述定位基站通信。

5.如权利要求3所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述定位标签和所述定位基站均包括DecaWave公司生产的DW1000无线收发芯片和平衡器与天线组合成的发射接收电路，利用UWB无线传感器网络来实现通信。

6.如权利要求1所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述控制系统还包括主控机和使所述机器人自动避障防撞的避障防撞模块，所述主控机采用STM32F405来控制其与所述处理器、所述避障防撞模块和所述驱动系统之间的通信。

7.如权利要求6所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述避障防撞模块包括设于所述机器人上的8个超声波传感器，所述8个超声波传感器分别对应8个不同的方位，分别用于检测所述机器人8个不同方向的障碍物的实时距离。

8.如权利要求7所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述超声波传感器与所述主控机通信以将所述实时距离传至所述主控机，使所述主控机根据障碍物的速度和加速度来通过控制所述动力系统控制所述机器人转向、加速或者减速。

9.如权利要求8所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述超声波传感器采用ks103。

10.如权利要求8所述的机场行李自主运输机器人，其特征在于：所述动力系统还包括设于所述机器人底部的电源，所述驱动器设于所述机器人底部且与所述电源连接，所述行驶轮具有4个，两个后行驶轮为动力轮，与所述驱动器连接，两个前行驶轮为万向轮。