[发明专利]机器人基于六轴陀螺仪检测被卡的方法

权利要求书

1.机器人基于六轴陀螺仪检测被卡的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据机器人基于六轴陀螺仪检测仰角的方法，记录机器人检测到的仰角数据，并进入步骤2；

步骤2：将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，判断所记录的仰角数据是否在参考仰角数据的误差范围内，如果是，则进入步骤3，如果否，则将所述第一预设时间段内所记录的仰角数据中的第一个记录的数据删除，并返回步骤1；

步骤3：持续记录机器人检测到的仰角数据，并判断所记录的仰角数据在参考仰角数据的误差范围内的持续时间是否达到第二预设时间段，如果是，则进入步骤4，如果否，则确定机器人没有被卡；

步骤4：判断在所述第二预设时间段内是否检测到机器人打滑，如果检测到机器人打滑，则确定机器人被卡，如果没有检测到机器人打滑，则确定机器人没有被卡；

其中，机器人基于六轴陀螺仪检测仰角的方法，包括如下步骤：

步骤S1：确定机器人的六轴陀螺仪中的竖直方向的加速度计在第一预定时间段所检测到的加速度，并进入步骤S2；

步骤S2：判断所述加速度与重力加速度的方差值是否在预设方差范围内，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；

步骤S3：确定机器人的仰角角度为零；

步骤S4：确定六轴陀螺仪检测到的绕X轴转动的角度值为机器人的仰角角度；

其中，机器人的左右方向为X轴，前后方向为Y轴，上下方向为Z轴，X轴、Y轴和Z轴构成所述六轴陀螺仪的三维坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中所述的记录机器人检测到的仰角数据，包括如下步骤：

每间隔第三预设时间段，记录一个仰角角度；

基于仰角角度为Y轴，记录时间为X轴的坐标系中，确定所述机器人所记录的仰角角度所构成的连线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2中所述的将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，判断所记录的仰角数据是否在参考仰角数据的误差范围内，包括如下步骤：

步骤21：获取机器人当前所记录的第一预设时间段内的仰角角度所构成的连线，确定所述连线的变化情况，并进入步骤22；

步骤22：获取机器人中预先存储的机器人行走至不同斜面时，在所述第一预设时间段内所检测到的参考仰角数据所构成的参考线，并进入步骤23；

步骤23：判断当前记录的所述连线的变化情况是否在所述参考线的变化情况的误差范围内，如果是，则确定所记录的仰角数据在参考仰角数据的误差范围内，如果否，则确定所记录的仰角数据不在参考仰角数据的误差范围内。