[发明专利]一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人

权利要求书

1.一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，主要包括有刚度控制气囊、第二密封环、多层气囊组、超弹性薄膜袋、磨粒小球、第一密封环、连通式多通道通气气管、气囊、连接头、连接卡槽、膨胀气囊、耐弯曲柔性气管和通气气管，其特征在于：气囊为120°扇形硅胶气囊，气囊两端部为连接头和连接卡槽，气囊环是由三个结构相同的气囊环形首尾相接而成，多层气囊组是由气囊环轴向垛堞固定连接而成，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻的连通式多通道通气气管之间相互连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设有变刚度装置，变刚度装置由超弹性薄膜袋、磨粒小球、第二密封环以及刚度控制气囊组成，刚度控制气囊是由膨胀气囊和耐弯曲柔性气管交替连接而成，在刚度控制气囊的一端设有通气气管，在刚度控制气囊的外部套接超弹性薄膜袋，在超弹性薄膜袋的内部设有磨粒小球，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端的通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，其特征在于：气囊采用3D打印模具，通过硅胶浇筑，用密封胶连接而成。

3.根据权利要求1所述的一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，其特征在于：超弹性薄膜袋采用的是0.3mm的超弹性橡胶，超弹性薄膜袋上钻有多个0.1mm的透气孔。

4.根据权利要求1所述的一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，其特征在于：气囊环是由三个相同结构的气囊环形连接而成，气囊间的连接采用的是胶水连接，或采用铆接或热融后挤压连接。

5.根据权利要求1所述的一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，其特征在于：连通式多通道通气气管为定制的连通式多通道通气气管，材料使用的是聚四氟乙烯。