[发明专利]一种无人机绕目标点环绕飞行的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机绕目标点环绕飞行的装置，其特征在于：该装置包括加装在无人机（1）上的激光测距传感器（2），放置在目标物体（3）中心的激光反射棒（4）；所述无人机（1）上加装有同步电机，同步电机连接激光测距传感器（2），同步电机用于调整激光测距传感器（2）俯仰角，使激光能够照射到激光反射棒（4）的反射区上；所述激光反射棒（4），用于反射激光。

2.根据权利要求1所述一种无人机绕目标点环绕飞行的装置，其特征在于：所述激光反射棒（4）为伸缩式结构，包括由上至下依次连接的反射棒本体、透明支撑杆（7）、透明底座（8），所述反射棒本体包括可伸缩反射区（5）、固定反射区（6）。

3.根据权利要求1所述一种无人机绕目标点环绕飞行的装置，其特征在于：所述无人机（1）上加装有电子罗盘，电子罗盘用于获取无人机（1）的航向角。

4.根据权利要求1所述一种无人机绕目标点环绕飞行的装置，其特征在于：所述无人机（1）上加装有气压计，气压计用于测量无人机（1）的飞行高度。

5.一种无人机绕目标点环绕飞行方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：先将激光反射棒（4）放置在目标物体（3）顶部中央O点作为圆心参照物；

步骤2：将无人机（1）放置到距离目标物体（3）一定距离的地面，操作员控制无人机（1）起飞后，使无人机（1）上升到预定高度H悬停，无人机（1）的机头方向指向圆内，通过地面站或遥控器调整激光测距传感器（2）俯仰角，使激光指向激光反射棒（4）方向，确保无人机（1）横飞时，激光能够照射到激光反射棒（4）；

步骤3：操作员给无人机（1）设置绕飞圆半径和照片拍摄数量，并发出环绕拍摄指令；

步骤4：无人机（1）接收到绕拍指令后，开始自主环绕目标物体（3）拍摄。

6.一种无人机绕目标点环绕飞行方法，其特征在于：

在目标物体（3）中心放置激光反射棒（4），无人机（1）起飞到一定高度悬停，操作员调整激光测距传感器（2）指向激光反射棒（4）方向，确保无人机横飞时，激光能够照射到激光反射棒4；

操作员将绕飞圆半径和照片拍摄数量，通过指令发送给无人机（1），无人机（1）保持航向横飞一定距离时，激光测距传感器（2）能够检测到距离值突然变小很多，此时无人机机头指向了目标物体（3）圆心，无人机（1）根据测距值和激光测距传感器（2）俯仰角，计算出实际飞行半径，保持航向不变，前后调整实际飞行半径到预设的圆半径，调整到位后，拍摄第一张照片；

拍摄下一张照片前，无人机（1）根据照片拍摄数量，计算出航向偏转角，待无人机（1）按照偏转角调整好航向后，按照步骤：横飞-检测激光反射棒（4）-调整飞行半径-拍摄照片-航向偏转步骤，不断重复，即可完成整个目标物体的环绕拍摄。