[发明专利]一种选矿摇床自动巡检装置和方法

权利要求书

1.一种选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，包括AGV小车(1)，所述AGV小车(1)设于导航磁条(3)上，所述导航磁条(3)设有磁条保护带(4)和RFID芯片(5)，所述AGV小车(1)上设有磁导航传感器(2)、无线发射器(7)和倒L支架(8)，所述倒L支架(8)上设有机械臂(9)、工业相机(10)和LED光源(11)，所述导航磁条(3)铺设于摇床设备正前方，与摇床平行，所述摇床的前端设有光电开关(6)，所述导航磁条(3)的一侧设有自动充电桩(12)，所述自动充电桩(12)设有充电指示灯(13)。

2.根据权利要求1所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述AGV小车(1)前后下端各安装一个所述磁导航传感器(2)。

3.根据权利要求2所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述导航磁条(3)由工程橡胶和异性磁粉复合而成，通过不干胶粘贴于地表，并拼接扩展至指定长度。

4.根据权利要求3所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述磁条保护带(4)铺设于所述导航磁条(3)正上方，磁条保护带(4)宽度大于导航磁条(3)的宽度，整体覆盖在导航磁条(3)正上方，通过不干胶粘帖于地表。

5.根据权利要求4所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述RFID芯片(5)放置于导航磁条(3)下方，每张摇床正前方相应放置一个，所述光电开关(6)安装于摇床正下方，每张摇床正下方相应放置一个。

6.根据权利要求5所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述无线发射器(7)安装于所述AGV小车(1)上方。

7.根据权利要求6所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述倒L支架(8)整体呈倒L型，通过螺栓固定于AGV小车(1)上表面，所述倒L支架(8)设有两个伸出臂，两个伸出臂前端分别固定有所述机械臂(9)，所述工业相机(10)和LED光源(11)分别固定于两根所述机械臂(9)上。

8.根据权利要求7所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述工业相机(10)和LED光源(11)位于摇床正上方，所述工业相机(10)包括相机和镜头。

9.根据权利要求8所述的选矿摇床自动巡检装置，其特征在于，所述自动充电桩(12)位于首台摇床旁侧位置，是AGV小车(1)的起始点，所述充电指示灯(13)位于自动充电桩(12)上部。

10.一种权利要求1至9任一项所述的选矿摇床自动巡检装置实现选矿摇床自动巡检的方法，其特征在于，包括：

步骤一，AGV小车处于起始点①号站点位置，由于①号站点是充电位，LED光源和工业相机均不需要工作，因此AGV小车会自动切断LED光源和工业相机的电源，节省AGV小车电池消耗；

步骤二，AGV自动向前行驶，AGV小车自动沿着导航磁条向前高速行驶，寻找②号站点，行驶过程中AGV小车蜂鸣器和警示灯自动打开，提醒路人注意避开小车，同时开启安全避障功能，通过红外障碍传感器检测行驶前往障碍物，一旦发现障碍物立即自动刹车，保护路人和AGV小车安全。行驶过程中，LED光源和工业相机同时处于断电状态；

步骤三，AGV小车行驶到②号站点，AGV小车行驶到②号站点，即1号摇床正前方，AGV小车会自动感应到②号站点导航磁条下方的RFID芯片，随后AGV小车自动切换至低速行驶；

步骤四，AGV小车低速行驶过程中会通过激光传感器检测到②号站点的光电开关，随后小车停驶，蜂鸣器和警示灯停止工作，工业相机和LED光源上电工作；

步骤五，相机拍摄摇床矿带图像，通过无线发射器传输至图像处理中心，传输成功后，AGV小车继续向前行驶，图像传输过程中如果出现图像接受不成功的情况，相机会继续拍摄和传输，如果连续5次传输不成功，图像处理中心自动报错，AGV小车继续向前行驶；

步骤六，AGV自动向前行驶，AGV小车离开②号站点，自动沿着导航磁条向前高速行驶，寻找③号站点，行驶过程中AGV小车蜂鸣器和警示灯自动打开，同时开启安全避障功能，LED光源和工业相机同时处于断电状态；

步骤七，AGV小车自动循环步骤三到步骤六，依次执行③到n号站点巡检任务；

步骤八，巡检完毕最后一张摇床，即n号站点后，AGV小车自动检测剩余电量，如果电量多于设定值，则反向朝②号站点行驶，开始新一轮巡检；如果电量少于设定值，则反向朝①号站点行驶，充满电再开始新一轮巡检。行驶过程中路过中间站点时不停止，AGV小车蜂鸣器和警示灯自动打开，同时开启安全避障功能，LED光源和工业相机同时处于断电状态；

步骤九，在电量少于设定值时，AGV小车自动返回①号站点。AGV小车行驶到①号站点，即自动充电桩正前方，AGV小车会自动感应到①号站点导航磁条下方的RFID芯片，随后AGV小车自动切换至低速行驶；

步骤十，AGV小车低速行驶过程中会通过激光传感器检测到①号站点的光电开关，随后小车停驶，停驶位置即为自动充电位；

步骤十一，自动充电桩伸出充电电极与AGV小车对接，开始对小车内部的锂电池充电。充电时，充电桩上的充电指示灯会自动点亮，AGV小车上的蜂鸣器、警示灯、工业相机和LED光源均不工作；

步骤十二，当电量到达100％时，充电桩自动缩回充电电极，充电指示灯自动熄灭，然后执行步骤一；

上述过程中，小车在运动到任意RFID芯片上方如果没有检测到信号，则小车会继续往前行驶，在检测到光电开关时自动停止，随后报错，提醒站点信号消失。