[发明专利]一种选矿摇床自动巡检装置和方法

说明书

本发明公开了一种选矿摇床自动巡检装置和方法，选矿摇床自动巡检装置包括AGV小车，AGV小车设于导航磁条上，导航磁条设有磁条保护带和RFID芯片，AGV小车上设有磁导航传感器、无线发射器和倒L支架，倒L支架上设有机械臂、工业相机和LED光源，导航磁条铺设于摇床设备正前方，与摇床平行，摇床的前端设有光电开关，导航磁条的一侧设有自动充电桩，自动充电桩设有充电指示灯。利用AGV小车作为移动巡检载体，可以实现“摇床设备无人值守模式”，减少现场操作工人数的目的，进而降低人工成本、增加企业效益。

技术领域

本发明涉及一种选矿摇床，尤其涉及一种选矿摇床自动巡检装置和方法。

背景技术

摇床是重选选矿环节的重要设备，通过物理选矿的方式，最终将精矿、次精矿等不同品位的矿浆分离出来。摇床选矿工艺已非常成熟，但仍然需要操作工不断巡视并且手动操作接矿装置的位置，自动化水平较低。工艺参数的变化导致矿带分布情况有所变化，如若操作工不能及时移动接矿装置的位置，就会导致精矿品位下降。基于此原因，需要有一种能够替代操作工的摇床自动巡检装置，实现减员增效的目的。

而目前，国内外关于此类自动化设备的研究相对较少。主要是因为选矿工艺变化复杂，要找到一种适应诸多工艺变化的方法较困难，从而影响了自动巡检装置的研发。

发明内容

本发明的目的是提供一种选矿摇床自动巡检装置和方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的选矿摇床自动巡检装置包括AGV小车，所述AGV小车设于导航磁条上，所述导航磁条设有磁条保护带和RFID芯片，所述AGV小车上设有磁导航传感器、无线发射器和倒L支架，所述倒L支架上设有机械臂、工业相机和LED光源，所述导航磁条铺设于摇床设备正前方，与摇床平行，所述摇床的前端设有光电开关，所述导航磁条的一侧设有自动充电桩，所述自动充电桩设有充电指示灯。

本发明的选矿摇床自动巡检装置实现选矿摇床自动巡检的方法，包括：

步骤一，AGV小车处于起始点①号站点位置，由于①号站点是充电位，LED光源和工业相机均不需要工作，因此AGV小车会自动切断LED光源和工业相机的电源，节省AGV小车电池消耗；

步骤二，AGV自动向前行驶，AGV小车自动沿着导航磁条向前高速行驶，寻找②号站点，行驶过程中AGV小车蜂鸣器和警示灯自动打开，提醒路人注意避开小车，同时开启安全避障功能，通过红外障碍传感器检测行驶前往障碍物，一旦发现障碍物立即自动刹车，保护路人和AGV小车安全。行驶过程中，LED光源和工业相机同时处于断电状态；

步骤三，AGV小车行驶到②号站点，AGV小车行驶到②号站点，即1号摇床正前方，AGV小车会自动感应到②号站点导航磁条下方的RFID芯片，随后AGV小车自动切换至低速行驶；

步骤四，AGV小车低速行驶过程中会通过激光传感器检测到②号站点的光电开关，随后小车停驶，蜂鸣器和警示灯停止工作，工业相机和LED光源上电工作；

步骤五，相机拍摄摇床矿带图像，通过无线发射器传输至图像处理中心，传输成功后，AGV小车继续向前行驶，图像传输过程中如果出现图像接受不成功的情况，相机会继续拍摄和传输，如果连续5次传输不成功，图像处理中心自动报错，AGV小车继续向前行驶；

步骤六，AGV自动向前行驶，AGV小车离开②号站点，自动沿着导航磁条向前高速行驶，寻找③号站点，行驶过程中AGV小车蜂鸣器和警示灯自动打开，同时开启安全避障功能，LED光源和工业相机同时处于断电状态；

步骤七，AGV小车自动循环步骤三到步骤六，依次执行③到n号站点巡检任务；