[发明专利]一种无人飞行器的航迹规划

权利要求书

1.一种低空飞行无人飞行器的实时航迹规划，其特征在于人工势场法与改进的RRT算法相向同时进行无人飞行器的航迹规划，对RRT算法的值以及扩展方向进行了改进，并将RRT算法与人工势场法进行了改进结合，对随机树上的节点构造局部引力场，人工势场法的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划。

2.根据要求1所述的一种低空飞行无人飞行器的实时航迹规划，其特征在于改进了RRT算法，对值设计最大值和最小值，使能根据本次新节点扩展失败次数的增加而降低，具体变化规则为：

当失败次数为的整数倍时才调整值。

3.根据要求1所述的一种低空飞行无人飞行器的实时航迹规划，其特征在于当进行新节点扩展时，构造当前节点朝向终点方向的矢量，构造当前节点朝向临时目标点方向的矢量，与的矢量和方向为随机树的扩展方向。

4.根据要求1所述的一种低空飞行无人飞行器的实时航迹规划，其特征在于将人工势场法与改进的RRT算法结合，对随机树上的节点构造局部引力场：

无人飞行器受到随机树上节点的引力为：

其中中是引力增益，为与随机树上节点的距离，随机树的生长导致节点数增加，即增加了局部引力场，可改变势场分布情况，避免陷入局部极小值的问题；人工势场法的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划，因此随机树上的多个节点均可作为人工势场法的目标点，避免了目标点不可达的问题。