[发明专利]涉水机器人自动返航控制方法、装置及涉水机器人

权利要求书

1.一种涉水机器人自动返航控制方法，其特征在于，包括：

以预设频率采集涉水机器人航行过程中的角度数据和速度数据，所述角度数据为当前的采样值的角度数据相对于上一次采样值的角度差值；

将所述角度数据和速度数据进行保存，形成坐标点；

在接收到返航指令后，以倒序的形式从存储的数据中依次读出坐标点；

根据针对坐标点数值进行的角度和位置计算结果，控制所述涉水机器人进行返航操作；

其中，当坐标点的采样总次数超过第三阈值时，采用间隔取出坐标值的方式，选取新的返航坐标点数值，以降低返航时间。

2.根据权利要求1所述的涉水机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述以预设频率采集涉水机器人航行过程中的角度数据，包括：

采用陀螺仪获取当前采样值的角度数据相对于上一次采样值的角度差值；

将该角度差值作为所述涉水机器人航行过程中的角度数据。

3.根据权利要求2所述的涉水机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述将所述角度数据和速度数据进行保存，形成坐标点，包括：

获取当前采样速度值与上次采样的速度值之间的速度差值；

判断该速度差值与采样时间的乘积是否大于第一阈值；

若是，则进一步获取所述涉水机器人驱动电机的当前电流值；

判断当前电流值是否小于第二阈值；

若是，则舍弃当前采样速度值。

4.根据权利要求3所述的涉水机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述以倒序的形式从存储的数据中依次读出坐标点，包括：

获取存储的坐标点数据的采样总次数；

判断所述总次数是否大于第三阈值；

若是，则间隔取出存储的坐标点数据；

将间隔取出的坐标点数值作为返航坐标点数值。

5.根据权利要求4所述的涉水机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述根据针对坐标点数值进行的角度和位置计算结果，控制所述涉水机器人进行返航操作，包括：

判断所述坐标点内的角度差值总和是否大于第四阈值；

若是，则对坐标点进行角度差修改正；

采用修正后的角度差坐标来控制所述涉水机器人的返航。

6.一种涉水机器人自动返航控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于以预设频率采集涉水机器人航行过程中的角度数据和速度数据，所述角度数据为当前的采样值的角度数据相对于上一次采样值的角度差值；

保存模块，用于将所述角度数据和速度数据进行保存，形成坐标点；

读取模块，用于在接收到返航指令后，以倒序的形式从存储的数据中依次读出坐标点；

控制模块，用于根据针对坐标点数值进行的角度和位置计算结果，控制所述涉水机器人进行返航操作；

其中，当坐标点的采样总次数超过第三阈值时，采用间隔取出坐标值的方式，选取新的返航坐标点数值，以降低返航时间。

7.根据权利要求6所述的涉水机器人自动返航控制装置，其特征在于，所述采集模块还用于：

采用陀螺仪获取当前采样值的角度数据相对于上一次采样值的角度差值；

将该角度差值作为所述涉水机器人航行过程中的角度数据。

8.根据权利要求7所述的涉水机器人自动返航控制装置，其特征在于，所述保存模块，还用于：

获取当前采样速度值与上次采样的速度值之间的速度差值；

判断该速度差值与采样时间的乘积是否大于第一阈值；

若是，则进一步获取所述涉水机器人驱动电机的当前电流值；

判断当前电流值是否小于第二阈值；

若是，则舍弃当前采样速度值。

9.根据权利要求8所述的涉水机器人自动返航控制装置，其特征在于，所述读取模块，还用于：

获取存储的坐标点数据的采样总次数；

判断所述总次数是否大于第三阈值；

若是，则间隔取出存储的坐标点数据；

将间隔取出的坐标点数值作为返航坐标点数值。

10.一种涉水机器人，其特征在于，包括：

陀螺仪，所述陀螺仪采集所述涉水机器人的角度数据；

加速度计，所述加速度计采集所述涉水机器人的速度数据；

控制器，所述控制器与所述陀螺仪及所述加速度计连接，用于执行权利要求1-5中任一项所述的一种涉水机器人自动返航控制方法。