[发明专利]涉水机器人自动返航控制方法、装置及涉水机器人

说明书

本发明实施例公开了一种涉水机器人自动返航控制方法、装置及涉水机器人，属于涉水机器人技术领域，该包括：以预设频率采集涉水机器人航行过程中的角度数据和速度数据；将所述角度数据和速度数据进行保存，形成坐标点；在接收到返航指令后，以倒序的形式从存储的数据中依次读出坐标点；根据针对坐标点数值进行的角度和位置计算结果，控制所述涉水机器人进行返航操作。通过本申请的方法，提高了涉水机器人返航的效率。

技术领域

本发明涉及涉水机器人技术领域，尤其涉及涉水机器人自动返航控制方法控制技术。

背景技术

涉水机器人和水下机器人有着广阔的应用前景。在水下勘探，捕鱼，和水下打捞等领域均具有突出的优势。而随着水域内无人驾驶设备的增多，随之而来的安全问题也需要引起足够的重视。

目前在海上航行的大多数船只，都有全球定位系统对其进行导航。但由于全球定位系统卫星发出的雷达信号不能穿透水面，因此，只有在海面上航行时才能使用全球定位系统进行导航；涉水机器人使用场景在水下，所以无法依赖GPS模块实现自动返航功能。当前已知涉水机器人在航行过程中无法做到类似市场上无人机一样自动返航的功能，不能结合当前自己的位置实现返航功能，只能依赖手动控制配合目测进行盲操作，以便控制机体航行回到初始位置或设定位置。

针对上述问题，亟需一种全新的涉水机器人自动返航技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种涉水机器人自动返航控制方法，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种涉水机器人自动返航控制方法，包括：

以预设频率采集涉水机器人航行过程中的角度数据和速度数据；

将所述角度数据和速度数据进行保存，形成坐标点；

在接收到返航指令后，以倒序的形式从存储的数据中依次读出坐标点；

根据针对坐标点数值进行的角度和位置计算结果，控制所述涉水机器人进行返航操作。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述以预设频率采集涉水机器人航行过程中的角度数据，包括：

采用陀螺仪获取当前采样值的角度数据相对于上一次采样值的角度差值；

将该角度差值作为所述涉水机器人航行过程中的角度数据。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述将所述角度数据和速度数据进行保存，形成坐标点，包括：

获取当前采样速度值与上次采样的速度值之间的速度差值；

判断该速度差值与采样时间的乘积是否大于第一阈值；

若是，则进一步获取所述涉水机器人驱动电机的当前电流值；

判断当前电流值是否小于第二阈值；

若是，则舍弃当前采样速度值。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述以倒序的形式从存储的数据中依次读出坐标点，包括：

获取存储的坐标点数据的采样总次数；

判断所述总次数是否大于第三阈值；

若是，则间隔取出存储的坐标点数据；

将间隔取出的坐标点数值乘以间隔数之后的数值，作为返航坐标点数值。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述根据针对坐标点数值进行的角度和位置计算结果，控制所述涉水机器人进行返航操作，包括：

判断所述坐标点内的角度差值总和是否大于第四阈值；