[发明专利]一种物流终端用小型圆柱坐标机器人

权利要求书

1.一种物流终端用小型圆柱坐标机器人，其特征在于，包括旋转底座部件(1)和升降机构(4)，旋转底座部件(1)的上方设置有导向柱(3)以及升降机构齿条，升降机构(4)包括托架(403)、升降动力头组件(404)和直线轴承(406)，升降动力头组件(404)与托架(403)固定连接，升降动力头组件(404)包括与升降机构齿条啮合的齿轮，直线轴承(406)与导向柱(3)滑动连接，托架(403)与直线轴承固定连接，升降动力头组件(404)通过所述齿轮带动升降机构(4)上升和下降；托架(403)上还设置有水平径向移动组件(405)；还包括用于控制旋转底座部件(1)、升降机构(4)以及水平径向移动组件(405)动作的控制器；旋转底座部件(1)包括底座(101)，底座(101)的中心设置芯轴(105)以及底部轴承，通过底部轴承连接旋转盘(111)，旋转盘(111)的下部还固定连接同步带轮，旋转动力头(107)通过同步带(108)带动同步带轮；升降机构包括设置在旋转底座部件(1)上方的升降支撑柱(2)，升降机构齿条通过升降支撑柱(2)固定，托架(403)上设置有用于防止齿轮与升降机构齿条脱离的防脱齿机构，防脱齿机构包括导轮(4044)，导轮(4044)设置在升降支撑柱(2)的外侧，导轮(4044)通过导轮支架(4042)与托架(403)固定连接，导轮支架(4042)安装导轮的一端设置有滑槽，导轮(4044)通过导轮轴与滑槽安装，导轮支架(4042)安装导轮的末端开设有螺纹孔，通过第二顶紧螺钉(4041)调节导轮轴在滑槽中的位置；水平径向移动组件(405)包括托架(403)上设置的径向轴齿条(4053)和两根径向轴直线导轨(4054)，径向轴直线导轨(4054)上设置径向滑块，水平径向移动组件(405)包括径向动力头(4062)，径向动力头(4062)的固定端与滑块固定连接，径向动力头(4062)的输出端连接有径向移动齿轮，径向移动齿轮与径向轴齿条(4053)相互啮合；导向柱(3)的顶部设置有顶部导向装置(5)，顶部导向装置(5)包括与导向柱(3)固定连接的顶部连接盘，顶部连接盘沿圆周方向设置有V形顶部导向组件，顶部导向组件的开口朝上，顶部导向装置还包括圆形轨道，V形顶部导向组件沿圆形轨道移动。

2.根据权利要求1所述的物流终端用小型圆柱坐标机器人，其特征在于，底座(101)上设置有用于张紧同步带(108)的同步带张紧机构(106)。

3.根据权利要求1所述的物流终端用小型圆柱坐标机器人，其特征在于，所述底部轴承采用推力球轴承。

4.根据权利要求1所述的物流终端用小型圆柱坐标机器人，其特征在于，水平径向移动组件(405)还包括物件支撑杆(4055)和物件导向杆(4052)，物件支撑杆(4055)和物件导向杆(4052)通过背板连接板与径向滑块固定连接。

5.根据权利要求1所述的物流终端用小型圆柱坐标机器人，其特征在于，托架(403)的顶部和底部之间设置有物件定位组件(402)。

6.根据权利要求1所述的物流终端用小型圆柱坐标机器人，其特征在于，还包括辅助升降装置(401)，辅助升降装置(401)采用剪叉式升降机构，辅助升降装置(401)底部与托架(403)的底部固定连接。