[发明专利]一种物流终端用小型圆柱坐标机器人

说明书

本发明公开了一种物流终端用小型圆柱坐标机器人，包括旋转底座部件和升降机构，旋转底座部件的上方设置有导向柱以及升降机构齿条，升降机构包括托架、升降动力头组件和直线轴承，升降动力头组件与托架固定连接，升降动力头组件包括与升降机构齿条啮合的齿轮，直线轴承与导向柱滑动连接，托架与直线轴承固定连接升降动力头组件通过所述齿轮带动升降机构上升和下降；托架上还设置有水平径向移动组件；还包括用于控制旋转底座部件和升降机构动作的控制器；动力头均通过控制器进行自动控制，无需人工参与物件的分拣工作，使得物件的分拣不受人为因素干扰，提高分拣效率，降低劳动强度；构架稳定，结构紧凑，体积小，提高对物件分拣输送效率。

技术领域

本发明属于自动化机械技术领域，具体涉及一种物流终端用小型圆柱坐标机器人。

背景技术

在如今的物流行业中，很多物流的终端配送工作仍全部由人工完成，存在劳动强度大、配送效率低等问题，为了提高物流终端配送效率，降低配送成本，满足人们对物流运输的快节奏需求，设计一种物流终端用小型圆柱坐标机器人部分替代人工进行物流快递件的分拣与配送，以提高配送效率，降低配送成本，同时也给“物流配送最后一公里”问题提供了全新的解决思路。

传统的物流用配送机器人多采用直角坐标的运动布置形式，且多布置于大型立体仓库中(如：发明专利：CN101168415A，码垛机；发明专利：CN 107377399A，一种直角坐标机械手物流分拣装置；发明专利：CN1050339889B，直角坐标物流用机器人)，从公开发行的资料中得知，目前在物流运输特别是终端物流配送行业中，还没有一种特别合适的圆柱坐标机器人进行应用。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种物流终端用小型圆柱坐标机器人，以期望解决现有技术中物流终端配送效率低，人工配送成本高，无法满足人们对物流运输的快节奏需求等问题。本发明无需人工分拣，结构紧凑，整体刚度较强，占地面积较小。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种物流终端用小型圆柱坐标机器人，包括旋转底座部件和升降机构，旋转底座部件的上方设置有导向柱以及升降机构齿条，升降机构包括托架、升降动力头组件和直线轴承，升降动力头组件与托架固定连接，升降动力头组件包括与升降机构齿条啮合的齿轮，直线轴承与导向柱滑动连接，托架与直线轴承固定连接升降动力头组件通过所述齿轮带动升降机构上升和下降；托架上还设置有水平径向移动组件；还包括用于控制旋转底座部件、升降机构以及水平径向移动组件动作的控制器。

旋转底座部件包括底座，底座的中心设置芯轴以及底部轴承，通过底部轴承连接旋转盘，旋转盘的下部还固定连接同步带轮，旋转动力头通过同步带带动同步带轮。

底座上设置有用于张紧同步带的同步带张紧机构。

所述底部轴承采用推力球轴承。

升降机构包括设置在旋转底座部件上方的升降支撑柱，升降机构齿条通过升降支撑柱固定，托架上设置有用于防止齿轮与升降机构齿条脱离的防脱齿机构，防脱齿机构包括导轮，导轮设置在升降支撑柱的外侧，导轮通过导轮支架与托架固定连接，导轮支架安装导轮的一端设置有滑槽，导轮通过导轮轴与滑槽安装，导轮支架安装导轮的末端开设有螺纹孔，通过第二顶紧螺钉调节导轮轴在滑槽中的位置。

水平径向移动组件包括托架上设置的径向轴齿条和两根径向轴直线导轨，径向轴直线导轨上设置径向滑块，水平径向移动组件包括径向动力头，径向动力头的固定端与滑块固定连接，径向动力头的输出端连接有径向移动齿轮，径向移动齿轮与径向轴齿条相互啮合。

水平径向移动组件还包括物件支撑杆和物件导向杆，物件支撑杆和物件导向杆通过背板连接板与径向滑块固定连接。

托架的顶部和底部之间设置有物件定位组件。