[发明专利]多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车

权利要求书

1.一种多目车载记录仪，其特征在于，包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，

所述广角相机，用于采集汽车前方目标的广角图像；

所述双目立体相机，用于采集汽车前方目标的立体图像；

所述图像分析处理器，用于对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息；用于对所述广角图像与立体图像进行图像配准，根据图像配准结果将所述立体图像中的检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息；

所述存储器，用于存储所述广角图像、立体图像、目标识别信息与目标距离信息。

2.根据权利要求1所述的多目车载记录仪，其特征在于，所述图像分析处理器包括图像配准器，所述图像配准器用于对所述广角图像提取的特征信息与立体图像提取的特征信息进行特征匹配，根据特征匹配结果确定所述广角图像与立体图像中对应像素点的坐标转换关系，其中，所述坐标转换关系用以对所述立体图像与广角图像进行图像配准。

3.根据权利要求2所述的多目车载记录仪，其特征在于，所述图像分析处理器还包括重投影器，所述重投影器用于根据所述坐标转换关系将所述立体图像中的检测目标投影变换至所述广角图像中，显示所述检测目标的目标识别信息。

4.根据权利要求3所述的多目车载记录仪，其特征在于，所述图像分析处理器还包括相机标定器，所述相机标定器用于对所述广角相机与立体相机进行标定、装配，以使所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域位于所述广角图像的中心区域。

5.一种基于广角相机与双目立体相机图像配准的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取广角相机采集汽车前方目标的广角图像及双目立体相机采集汽车前方目标的立体图像；

对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标到所述双目立体相机的目标距离信息；

对所述立体图像与广角图像进行图像配准，根据所述图像配准结果将所述立体图像中的所述检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息。

6.根据权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，对所述立体图像与广角图像进行图像配准，包括：

根据所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域确定所述广角图像的感兴趣区域；

提取所述广角图像中所述感兴趣区域的特征信息及所述立体图像中的特征信息；

对广角图像提取的特征信息与立体图像提取的特征信息进行特征匹配；

根据所述特征匹配结果确定所述广角图像与立体图像中对应像素点的坐标转换关系，其中，所述坐标转换关系用以对所述立体图像与广角图像进行图像配准。

7.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，根据所述图像配准结果将所述立体图像中的所述检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息，包括：

根据所述坐标转换关系将所述立体图像中的检测目标投影变换到所述广角图像中；

通过所述广角图像显示所述检测目标的目标识别信息。

8.根据权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，获取广角相机采集汽车前方目标的广角图像及双目立体相机采集汽车前方目标的立体图像，之前包括：

分别对所述广角相机与双目立体相机进行标定；

对标定后的广角相机与双目立体相机进行装配，以使所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域位于所述广角图像的中心区域；

通过装配后的广角相机与双目立体相机分别采集汽车前方目标的图像。

9.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的多目车载记录仪，所述多目车载记录仪通过权利要求5-8任一项所述的目标检测方法进行目标检测。

10.一种智能驾驶汽车，其特征在于，包括权利要求9所述的智能驾驶系统。