[发明专利]多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车

说明书

本申请公开了一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车，该多目车载记录仪包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，广角相机与双目立体相机分别用于采集汽车前方目标的广角图像与立体图像；图像分析处理器对立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息，并根据广角图像与立体图像的图像配准结果将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，获得检测目标的目标识别信息。该多目车载记录仪利用双目立体相机的优势获得较准确的检测目标及目标距离信息，并将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，显示检测目标的目标识别信息，使得该多目车载记录仪兼具广角相机视野宽和双目立体相机测距准确的优点。

技术领域

本申请涉及汽车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车。

背景技术

目前车载记录仪包括相机与车载终端，相机一般安装在车身前方，通过相机采集汽车前方道路图像，车载终端通过相机采集的道路图像检测汽车前方道路的障碍物，对驾驶人员发出预警。

目前车载记录仪包括基于广角相机的车载记录仪和基于双目立体相机的车载记录仪，其中，基于广角相机的车载记录仪多是采用一个具有广角镜头光学系统的相机，具有大视角、小盲区的特点，成为当前车载记录仪的主流方案，且越来越多的辅助驾驶功能加入车载记录仪中，包括行人检测、车辆识别、车道线识别、交通信号灯识别等；而基于双目立体相机的车载记录仪是采用双目立体相机，通过不同位置处的两个相机拍摄汽车行驶前方的道路图像，车载终端通过两幅图像的视差可计算获得图像上障碍物的距离信息，根据距离信息准确发出预警。

但是，基于广角相机的车载记录仪通常图像畸变较大，无法为汽车辅助驾驶提供准确的距离信息，仅利用目标的颜色、纹理、形状等二维信息进行目标检测，易受光照、阴影等成像条件的影响，漏检误检情况较多；且广角相机只适合于中近距离的目标检测，无法检测远距离目标，并不适用中高速行驶的辅助驾驶预警需求。而基于双目立体相机的车载记录仪因采用畸变较小的长焦距镜头光学系统，导致双目立体相机覆盖的视角较小，盲区较大，无法满足大视野图像采集和记录的基本需求。因此，如何提供一种具有大视角、小盲区且能精准检测目标的车载记录仪成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车，以解决目前无法提供一种具有大视角、小盲区且能准确检测目标的车载记录仪的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例公开了一种多目车载记录仪，包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，

所述广角相机，用于采集汽车前方目标的广角图像；

所述双目立体相机，用于采集汽车前方目标的立体图像；

所述图像分析处理器，用于对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息；用于对所述广角图像与立体图像进行图像配准，根据图像配准结果将所述立体图像中的检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息；

所述存储器，用于存储所述广角图像、立体图像、目标识别信息与目标距离信息。

可选的，所述图像分析处理器包括图像配准器，所述图像配准器用于对所述广角图像提取的特征信息与立体图像提取的特征信息进行特征匹配，根据特征匹配结果确定所述广角图像与立体图像中对应像素点的坐标转换关系，其中，所述坐标转换关系用以对所述立体图像与广角图像进行图像配准。

可选的，所述图像分析处理器还包括重投影器，所述重投影器用于根据所述坐标转换关系将所述立体图像中的检测目标投影变换至所述广角图像中，显示所述检测目标的目标识别信息。