[发明专利]一种基于视觉的仓储空间识别管理系统

权利要求书

1.一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：包括仓库信息管理中心、相机、网络交换机和基站，网络交换机与相机、基站连接，基站连接仓库信息管理中心；基站为图像处理工作站；

一个仓库内有N个库位，每一个仓库中的每一个库位安装四个相机，则一个仓库内相机安装总数＝N*4；

每个库位就是一个矩形区域，矩形区域的边界画有与地面颜色形成鲜明对比的边界线；边界线在图像处理时作为库位边界识别的一个特征点；

矩形区域有四条边界线，四个边界线对应的中心点正上方各安装一个相机，相机在每条边界的中心点上方，且垂直向下拍摄，相机拍摄的区域划分为有效区域和无效区域；

计算过程如下：

首先通过基站发送一个库位的四个相机的控制信号，经交换机传输到相机，这一库位的四个相机从待机状态转换到工作状态，开始采集库位地面图像，每个相机采集多张图像后停止采集，四个相机的图像信息通过网线经交换机传输到基站，基站负责接收并分开存储四个相机的图像信息；

基站采集到图像后，开始进行图像分析处理；每个相机采集的图像为一组，共4组，对每组图像处理，从中辨别对应库区中剩余可堆货的地面区域，并计算面积。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：网络交换机采用多个交换机级联，一级交换机连接相机，二级交换机连接所有一级交换机，二级交换机再与相机管理与信息处理基站相连。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：相机网口输出为百兆，则一级交换机选用百兆网口，二级交换机选用千兆网口，基站配备千兆网口。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：安装的相机支持以太网通信和POE供电，每个相机通过网线，连接到带POE供电的交换机，交换机利用网线与相机通信，并向相机供电，提供相机的工作能源。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：每个相机采集20张图像后停止采集。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：一个库位四个边界线，分别为AB、BC、CD、DA，四个边界线对应的中心点是E、F、G、H，在E、F、G、H四个中心点的正上方高H米处各安装一个高清网络相机，对应相机编号为1、2、3、4；

每个相机在高H米处垂直向下拍摄地面图像，拍摄的地面区域大小大致为库位的大小；因相机在每条边界的中心点上方，且垂直向下拍摄，库位内能被相机拍摄到的区域大小只占库位区域的一半多一些，而计算时也只计算对应的这一半库位区域，其余部分为此相机的无效拍摄区域。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，其特征在于：每一组图像处理的具体过程：

(1)相机标定；

(2)矫正图像；

(3)提取库位区域图像；

(4)图像预处理；

(5)RGB颜色空间下的地面区域辨别；

(6)HSV颜色空间下的地面区域辨别；

(7)RGB与HSV两颜色空间下识别的区域合并；

(8)计算面积：由于实际的库位面积与图像中对应像素点组成面的面积对应，计算图像中的区域面积，再与对应的关系系数求积，即可得到实际库位的剩余可堆货面积。