[发明专利]运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质

权利要求书

1.一种运动生成方法，生成用于使机器人从第一姿势变化为第二姿势的动作，所述运动生成方法包括以下步骤：

获取指定所述第一姿势的第一姿势信息和指定所述第二姿势的第二姿势信息；

获取与从所述第一姿势变化为所述第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及

基于获取到的所述第一姿势信息、所述第二姿势信息以及所述优先项目，生成包括从所述第一姿势移动到所述第二姿势的所述机器人的动作路径的所述机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的运动生成方法，其特征在于，所述运动生成方法还包括以下步骤：

选择所述机器人的作业内容或作业对象；以及

基于所选择的所述作业内容或所述作业对象确定所述优先项目。

3.根据权利要求2所述的运动生成方法，其特征在于，所述运动生成方法还包括：

使所述作业内容或所述作业对象与所述优先项目相关联的步骤。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

获取所述优先项目的步骤构成为，获取与所述动作关联的多个优先项目和该多个优先项目间的优先度，

在生成所述运动的步骤中，基于获取到的所述优先度生成所述运动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述运动生成方法还包括获取所述机器人的周边环境信息的步骤，

在生成所述运动的步骤中，基于获取到的所述周边环境信息来生成所述运动。

6.根据权利要求5所述的运动生成方法，其特征在于，

所述周边环境信息是使用获取所述机器人的周边的信息的传感器获取的、或者使用输入单元获取的、或者从包含所述机器人的周边的信息的电子数据获取的。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述第一姿势信息是基于所述机器人的姿势获取的。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述机器人是包括指尖部的机械手，

所述第一姿势信息或所述第二姿势信息是基于所述指尖部的位置和姿势获取的。

9.根据权利要求8所述的运动生成方法，其特征在于，

生成的所述动作是用于处理工件的动作，

所述第二姿势信息是基于所述工件的空间位置信息获取的。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述机器人是用于虚拟地验证动作的模拟装置。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述优先项目是与所述动作相关的限制条件。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述优先项目是所述机器人的速度、所述机器人的加速度以及由所述机器人处理的第一对象物的姿势中至少一项。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，

所述运动的生成还包括基于所述优先项目选择第一算法、第二算法和第三算法中任一算法的步骤，所述第一算法用于以使从所述第一姿势移动至所述第二姿势时的所述机器人的移动时间在规定范围内的方式生成所述运动，所述第二算法用于以使从所述第一姿势移动至所述第二姿势时的所述机器人的加速度在规定范围内的方式生成所述运动，所述第三算法用于以使从所述第一姿势移动至所述第二姿势时由所述机器人处理的第二对象物的姿势在规定范围内的方式生成所述运动。