[发明专利]无人机空中720度航拍全景比对方法

说明书

本发明涉及一种无人机空中720度航拍全景比对方法，其包括如下步骤：获取两组无人机720度全景航拍图像；以摄像机为中心，使用每组无人机720度全景航拍图像分别构建两个天空盒子；监听两个摄像机的视角参数，构建互通控制器，保持视角同步；通过两个摄像机视角移动分别从各自的天空盒子获取一半的图像；拼合两个摄像机获取的图像生成比对图像。本发明所述的无人机空中720度航拍全景比对方法能实现不同时间或者不同地点的无人机全景航拍图像比对。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机空中720度航拍全景比对方法。

背景技术

全景图片展示是一种的图像展示方法，中国发明专利说明书CN1707354A(公开日2005年12月14日)公开的基于圆鱼眼或鼓形图像快速生成高清晰度全景的智能化方法、中国发明专利说明书CN1707355A(公开日2005年12月14日)公开的基于六张鼓形图像生成整球形全景的方法。其后出现了将全景影像与地理信息系统相结合的方法，中国发明专利说明书(中国专利号ZL 200610026274.3，授权公告日2009年5月20日)公开的构建全景电子地图服务的方法。

上述技术很好的说明了全景图片技术的演进过程，由全景图片的展示到全景电子地图，解决了普通全景图片的应用，但是没有涉及到全景图像的比对，对于一些应用领域，例如基建工程主体建筑的进度对比，需要将不同时间对基建工程主体建筑的全景图像进行比对，以明确完成进度方便进行进度控制；例如水域污染管控，需要将不同时间内同一水道的全景图像进行比对，以发现污染情况方便治理；此外，在一些选址问题上，也需要比对不同地方的全景图像，以确定优劣便于决策……在这些需要用到全景图像比对的领域里，目前都是依靠人工进行比对分析，十分麻烦。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种无人机空中720度航拍全景比对方法，其能实现不同时间或者不同地点的无人机全景航拍图像比对，具有生成比对图像方便比对，省却人工比对的麻烦的优点。

一种无人机空中720度航拍全景比对方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取两组无人机720度全景航拍图像；

以摄像机为中心，使用每组无人机720度全景航拍图像分别构建两个天空盒子；

监听两个摄像机的视角参数，构建互通控制器，保持视角同步；

通过两个摄像机视角移动分别从各自的天空盒子获取一半的图像；

拼合两个摄像机获取的图像生成比对图像。

相较于现有技术，本发明所述的无人机空中720度航拍全景比对方法通过构建天空盒子用于全景图像的展示和作为全景图像比对的基础，通过同步地控制摄像机的视角参数，保持两个摄像机的视角同步，准确获取用于全景图像比对的一半的图像，再拼合而成比对图像。当两组无人机720度全景航拍图像为不同时间同一地点的全景航拍图像，实现时间领域内的图像比对；当两组无人机720度全景航拍图像为同一时间不同地点的全景航拍图像，实现空间领域内的图像比对。由上述技术方案可以省却人工反复对照地查看两组无人机720度全景航拍图像的麻烦，节省分析时间。

进一步地，所述获取两组无人机720度全景航拍图像，具体为多旋翼无人机在不同时间依据同一飞行轨迹拍摄的两组无人机720度全景航拍图像。为了使两个天空盒子是对同一地点不同时间的全景航拍图像的展示，严格控制多旋翼无人机依据同一飞行轨迹，相同的经纬度、高度，悬停，720度环拍。

进一步地，所述天空盒子为六面立方体；所述无人机720度全景航拍图像经处理为6张不同方位的图像贴于六面立方体上。此外，所述天空盒子还可以为六张鼓形图像生成的整球形天空盒子。

进一步地，所述通过两个摄像机视角移动分别从各自的天空盒子获取一半的图像，具体包括如下步骤：