[发明专利]一种基于超声波传感器的果园避让式管理机及其工作方法

说明书

本发明公开一种基于超声波传感器的果园避让式管理机，包括牵引架、主机架、工作机具，牵引架设有机架滑移油缸，主机架上设有滑动油缸，变速箱体的动力输入端与拖拉机相连，变速箱体的第一动力输出端与液压泵相连、第二动力输出端与工作机具相连，液压泵与滑动油缸、机架滑移油缸分别相连；主机架与机架滑移油缸相连，滑动油缸与工作机具相连；工作机具上设有超声波传感器，超声波传感器与液压控制系统相连，液压泵通过液压控制系统与滑动油缸、机架滑移油缸相连。本发明提供一种避让式、作业幅宽可随时调整的果园管理机，从而可以实现无漏耕、少耕并提高工作效率。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种基于超声波传感器的果园避让式管理机及其工作方法。

背景技术

目前，中耕作业是果园生产管理的重要基础环节，但工作量大、劳动强度高。通过中耕作业可以消除土壤板结，改善土壤物理特性，增加土壤的透气性，为果树生长发育创造良好的条件；同时，土层的翻覆置换还可以抑制杂草，促进肥效，增温保墒，提高果树产量和水果品质。

我国果园面积约2700万亩，随着近年来林果业的快速发展，果园机械化中耕除草相对传统作业，因为能降低劳动成本、提高劳动效率，受到了普遍欢迎。但目前的果园耕作机械在进行作业时，由于果园的密植园艺种植模式，树干是旋耕作业时的障碍物，受耕作对象的局限，为了避让果树，只能断断续续作业，在果树株距之间的区域存在少耕、漏耕现象。同时，造成机具操作复杂、劳动强度大、效率低，耕作效果不能满足农艺要求。

发明内容

发明目的：本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种避让式、作业幅度宽可随时调整的基于超声波传感器的果园避让式管理机及其工作方法，从而可以实现无漏耕、少耕并提高工作效率。

技术方案：本发明所述基于超声波传感器的果园避让式管理机，包括牵引架、主机架、工作机具，牵引架与拖拉机相连，主机架与牵引架相连，工作机具偏离设置在主机架侧边；所述主机架包括底板以及设于底板上的变速箱体、液压油箱、液压泵和滑动油缸，所述变速箱体的动力输入端与拖拉机相连，变速箱体的第一动力输出端与液压泵相连，变速箱体的第二动力输出端通过万向联轴器与工作机具相连，所述液压油箱与液压泵相连，液压泵通过液压控制系统与机架滑移油缸和滑动油缸相连；所述牵引架前端设有三点悬挂机构、后端连接有机架滑移轴，机架滑移轴两端与牵引架底部两端固定连接，所述机架滑移油缸设置在机架滑移轴端部；所述底板前端设有滑套、后端连接有限深轮，所述底板通过滑套与机架滑移轴滑动配合，所述机架滑移油缸与底板相连，所述机架滑移油缸动作牵引底板沿机架滑移轴做一级横向运动；所述滑动油缸与所述工作机具相连，所述工作机具上设有超声波传感器，超声波传感器与液压控制系统相连，所述超声波传感器探测工作机具前方障碍物并将探测信号传输至液压控制系统，液压控制系统输出控制信号至液压泵，液压泵驱动滑动油缸动作带动工作机具做二级横向运动。

进一步完善上述技术方案，所述牵引架包括底梁、U形梁、勾形杆和导轮支架，所述U形梁以其开口侧向下与底梁固定相连，所述勾形杆包括长连杆和短连杆，长连杆顶端与U形梁顶部相连，长连杆底端与短连杆一端对接相连，短连杆另一端与U形梁中部相连，短连杆在底梁上方处于水平状态；所述导轮支架设置在长连杆、短连杆对接处，导轮支架包括U形框以及安装在U形框内的两个导轮，两个导轮之间形成供管状结构通过的通孔。

进一步地，所述底板中部设有U形侧开口，开口朝向所述工作机具方向设置，所述万向联轴器与变速箱体连接后沿U形侧开口处伸出底板外与所述工作机具相连；所述底板前部通过三角支座固定有水平拉杆，水平拉杆穿过所述导轮支架的通孔处与所述牵引架相连。

进一步地，所述底板上对应U形侧开口的上方设有导向座，所述滑动油缸固定在导向座上，滑动油缸的伸缩杆通过调节件与所述工作机具相连。

进一步地，所述工作机具包括安装座以及设于安装座底部的刀轴，所述滑动油缸的伸缩杆通过调节件与安装座相连，所述万向联轴器与刀轴相连。