[发明专利]运动物体速度的测量方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种运动物体速度的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像；

对所述图像进行频率域转化，得到所述图像的第一频谱图；

将所述第一频谱图中模糊尺度与静止模糊尺度之间的差值大于预设阈值的区域，确定为所述当前车辆周围的运动物体对应的第二频谱图，其中，所述静止模糊尺度为静止物体的模糊尺度；

根据所述第二频谱图，得到所述运动物体相对于所述当前车辆的相对运动方向和相对运动速度值，并根据所述相对运动方向和所述相对运动速度值，得到所述运动物体相对于所述当前车辆的相对运动速度矢量；

根据所述相对运动速度矢量和所述当前车辆的运动速度矢量，得到所述运动物体的运动速度矢量；

其中，所述根据所述第二频谱图，得到所述运动物体相对于所述当前车辆的相对运动方向，包括：根据所述第二频谱图中暗条纹的方向角度，得到所述相对运动方向；

根据所述第二频谱图，得到所述运动物体的所述相对运动速度值，包括：根据所述第二频谱图中暗条纹的方向角度和暗条纹的间距，得到所述第二频谱图的模糊尺度；根据所述模糊尺度，得到所述相对运动速度值。

2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述摄像头为多个，所述通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像，包括：

通过安装在所述当前车辆上的多个所述摄像头，获取所述当前车辆周围环境的全景图像。

3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，还包括：

根据所述至少一个摄像头的位置，确定出所述图像中的地面区域图像；

对所述地面区域图像进行频率域转化，得到所述地面区域图像的频谱图；

获取所述地面区域图像的频谱图的模糊尺度，获得所述静止模糊尺度。

4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述根据所述第二频谱图中暗条纹的方向角度，得到所述相对运动方向，包括：

采用第一预设公式，计算得到所述相对运动方向，所述第一预设公式为：

其中，α为所述相对运动方向，θ为所述暗条纹的方向角度，N为所述第二频谱图对应图像的纵向尺寸，M为所述第二频谱图对应图像的横向尺寸。

5.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述根据所述第二频谱图中暗条纹的方向角度和暗条纹的间距，得到所述第二频谱图的模糊尺度，包括：

采用第二预设公式，计算得到所述模糊尺度，所述第二预设公式为：

其中，L为所述模糊尺度，M为所述第二频谱图对应图像的横向尺寸，D为所述暗条纹的间距，θ为所述暗条纹的方向角度，σ为所述第二频谱图对应图像的长宽比。

6.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述根据所述模糊尺度，得到所述相对运动速度值，包括：

采用第三预设公式，计算得到所述相对运动速度值，所述第三预设公式为：

其中，v为所述相对运动速度值，H为所述运动物体与所述摄像头的距离，f为所述摄像头的焦距，T为所述摄像头的曝光时间，L为所述模糊尺度，s为所述第二频谱图对应图像的像素大小。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的测量方法，其特征在于，还包括：

判断所述运动物体是否为运动车辆；

如果所述运动物体为所述运动车辆，则得到的所述运动物体的运动速度矢量为所述运动车辆的运动速度矢量。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的运动物体速度的测量方法。