[发明专利]运动物体速度的测量方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种运动物体速度的测量方法、装置及车辆，其中测量方法包括以下步骤：通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取当前车辆周围环境的图像；对图像进行频率域转化，得到图像的第一频谱图；将第一频谱图中模糊尺度与静止模糊尺度之间的差值大于预设阈值的区域，确定为当前车辆周围的运动物体对应的第二频谱图；根据第二频谱图，得到运动物体相对于当前车辆的相对运动方向和相对运动速度值，并根据相对运动方向和相对运动速度值，得到运动物体相对于当前车辆的相对运动速度矢量；根据相对运动速度矢量和当前车辆的运动速度矢量，得到运动物体的运动速度矢量。本发明的测量方法，能够实时、准确的感知周围运动物体的运动速度。

技术领域

本发明涉及车速检测技术领域，特别涉及一种运动物体速度的测量方法、装置及车辆。

背景技术

现阶段，视觉测速主要是通过固定摄像头对运动车辆进行拍摄，然后根据图像中车辆轮毂的模糊程度计算出运动车辆的车速。具体实现过程是：通过标定好的摄像头对运动车辆的轮毂进行拍摄，然后计算出图像中轮毂的水平距离和垂直距离，并对比实际水平直径和垂直直径得到模糊像素量，最后通过模糊量与车速的数学模型得到车速。

上述方式需要专门装配摄像头来对车辆的轮毂进行拍摄，不仅增加了硬件成本，而且对于智能驾驶汽车来说，自身传感器数量已经很多，再增加额外硬件设备，会对车身布局设计增加难度。而且，在计算后期，需要有一个从轮毂反推整车的过程，增加了计算步骤。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种运动物体速度的测量方法，能够实时、准确的感知周围运动物体的运动速度，其中当运动物体为车辆时，能够实时、准确的感知当前车辆周围的运动车辆的车速。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种运动物体速度的测量装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种运动物体速度的测量方法，包括以下步骤：通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像；对所述图像进行频率域转化，得到所述图像的第一频谱图；将所述第一频谱图中模糊尺度与静止模糊尺度之间的差值大于预设阈值的区域，确定为所述当前车辆周围的运动物体对应的第二频谱图；根据所述第二频谱图，得到所述运动物体相对于所述当前车辆的相对运动方向和相对运动速度值，并根据所述相对运动方向和所述相对运动速度值，得到所述运动物体相对于所述当前车辆的相对运动速度矢量；根据所述相对运动速度矢量和所述当前车辆的运动速度矢量，得到所述运动物体的运动速度矢量。

根据本发明实施例的运动物体速度的测量方法，通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取当前车辆周围环境的图像，并对图像进行频率域转化，得到图像的第一频谱图，以及将第一频谱图中模糊尺度与静止模糊尺度之间的差值大于预设阈值的区域，确定为当前车辆周围的运动物体对应的第二频谱图。然后，根据第二频谱图，得到运动物体相对于当前车辆的相对运动方向和相对运动速度值，并根据相对运动方向和相对运动速度值，得到运动物体相对于当前车辆的相对运动速度矢量，以及根据相对运动速度矢量和当前车辆的运动速度矢量，得到运动物体的运动速度矢量。由此，能够实时、准确的感知周围运动物体的运动速度，其中当运动物体为车辆时，能够实时、准确的感知当前车辆周围的运动车辆的车速。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的运动物体速度的测量方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过上述的运动物体速度的测量方法，能够实时、准确的感知周围运动物体的运动速度，其中当运动物体为车辆时，能够实时、准确的感知当前车辆周围的运动车辆的车速。