[发明专利]车辆及其行驶控制系统

说明书

本发明提供了一种行驶控制系统，包括车架、至少一个独立驱动轮和至少一个导引机构，所述独立驱动轮设于所述车架的侧部，所述独立驱动轮连接有驱动电机，所述导引机构与所述独立驱动轮一一对应设置且分别位于所述车架的两侧部。为了实现相同的目的，本发明还提供了一种车辆，包括上述的行驶控制系统。

技术领域

本发明涉及靠边行驶导引技术领域，具体涉及一种车辆及其行驶控制系统。

背景技术

随着社会的进步，城市化建设步伐越来越快，市政铺装道路也越来越多，这些道路上的垃圾要清理、绿化带要维护、护栏要清洁等，工作量极大。为此，一些大型道路清洁车、护栏清洁车、喷淋车等被广泛应用，节省了大量的人力资源。但是，这些车辆的使用不仅产生较大的能耗，而且必须配备专职司机，司机驾驶车辆进行靠边作业时，时刻需要谨慎操作，才能保证车辆与路边的距离，顺利完成工作，远远未能实现全自动的驾驶作业。市政施工过程中有大多有墙体、路缘石等连续侧壁，可以作为行驶路线轨道供机械利用，进行靠边行进作业。

现有技术中的作业车辆都无法利用侧壁进行作业，大多数需要人工控制作业，而已知的一些有智能循迹功能的产品大多以红外线、激光、图像识别、超声波反射的方式实现，例如，自动导引车AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走。而在市政施工只需要实现简单的靠边功能，定位精确度要求不需要特别高，现有的自动导引车的行进路径铺设成本很高，且市政施工的场所大多在室外，而自动导引车在室外的环境下很难适用，外界复杂的环境非常容易导致自动导引车出现误判，无法实现靠边行驶功能。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种行驶控制系统，该行驶控制系统实现车体靠边行驶，装置结构稳定成本低廉，且使得靠边行驶操作简单化，并可有效地避免车体与侧壁的不良碰撞。

基于此，本发明提出了一种行驶控制系统，其特征在于：包括车架、至少一个独立驱动轮和至少一个导引机构，所述独立驱动轮设于所述车架的侧部，所述独立驱动轮连接有驱动电机，所述导引机构与所述独立驱动轮一一对应设置且分别位于所述车架的两侧部。

作为优选方案，所述独立驱动轮通过驱动轴与所述驱动电机相连接，且所述独立驱动轮和所述驱动轴之间设置有离合装置。

作为优选方案，所述导引机构与侧壁相接触的部件位于所述车架的前部，所述导引机构包括导向支架和至少一个导引轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，所述导引轮安装于所述导向支架上并位于车体外侧。

作为优选方案，所述车架侧部设置有安装支架，所述导向支架可升降安装于所述安装支架。

作为优选方案，所述导向支架上设置有弹性摆臂和控制所述驱动电机运行的开关，所述弹性摆臂通过其摆动角度控制所述开关的开闭。

作为优选方案，所述开关为调速开关，且所述弹性摆臂与所述导向支架之间的夹角大小与所述驱动电机的转速呈反比。

作为优选方案，还包括减速装置，所述减速装置包括支座、弹簧和用于和车轮接触的减速条，所述支座安装于所述车架，所述弹簧两端分别与所述支座和所述减速条连接。

作为优选方案，还包括齿轮减速机构，所述齿轮减速机构一端与所述驱动电机连接，所述齿轮减速机构的另一端与所述独立驱动轮连接。

作为优选方案，所述车架上安装有储能器，所述齿轮减速机构通过能量转换装置将所述独立驱动轮的机械能转换并存储于所述储能器。

作为优选方案，当所述车架的两侧均设置有独立驱动轮时，与各所述独立驱动轮相连接的所述驱动电机上设置有电机制动器。