[发明专利]一种导航路径的规划方法及装置

权利要求书

1.一种导航路径的规划方法，其特征在于，包括：

基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；

基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；

基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；

基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。

2.如权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，包括：

基于所述第二输入内容，确定所述中间节点的一个或多个类型；

从地图数据中选出符合所述每个类型的所述多个中间节点。

3.如权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，在所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数之前，还包括：

基于所述多个中间节点中的每个中间节点的第一权重信息，对所述多个中间节点进行过滤；其中，所述第一权重信息包括：营业时间，和/或，周边路况信息。

4.如权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数，包括：

基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向；和/或

基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角。

5.如权利要求4所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向，包括：

针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述导航路径的起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；

以所述参考点为圆心，以所述参考点到所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的距离为半径，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆；

基于所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆的方程式，计算出所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的最大梯度方向。

6.如权利要求4所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角，包括：

针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；

以所述参考点作为所述参考向量起点，以所述当前类型的中间节点中的每个中间节点作为所述参考向量的终点，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量；

以所述参考点作为所述目标向量起点，以所述导航路径的终点作为所述目标向量的终点，获得所述目标向量；

分别计算所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量与所述目标向量之间的夹角。