[发明专利]一种无人机高度传感器融合方法

权利要求书

1.一种无人机高度传感器融合方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

（1）在无人机靶机上配置高度传感器，地面遥控控制高度融合，默认融合开，当打融合关指令时，停止融合，当打融合开指令时，继续融合；

（2）当在步骤（1）的靶机上配置两种高度传感器时，并且两个高度传感器高度数据不一致时，自动开始融合；

（3）其中一种高度传感器的数据以设定好的加减速率向另一种高度传感器数据进行逼近计算，其计算后的结果为当前的融合后高度数据；

（4）直至融合后的数据与步骤（3）中另一种高度传感器数据一致时，自动停止融合。

2.根据权利要求1所述的无人机高度传感器融合方法，其特征在于：所述靶机开机默认融合打开，并自动检测两种高度传感器数据，当其中一种高度传感器故障或数据失效时，自动关闭融合功能。

3.根据权利要求2所述的无人机高度传感器融合方法，其特征在于：通过地面发送指令对融合功能进行打开或关闭。

4.根据权利要求3所述的无人机高度传感器融合方法，其特征在于：步骤（2）靶机上设置的高度传感器通过串/并联的方式实现多个高度传感器数据的融合。

5.根据权利要求4所述的无人机高度传感器融合方法，其特征在于：步骤（2）靶机上设置的两种高度传感器分别为气压高度表和无线电高度表。

6.根据权利要求5所述的无人机高度传感器融合方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

（1）在无人机靶机上配置气压高度表及无线电高度表，地面遥控控制高度融合，默认融合开，当打融合关指令时，停止融合，当打融合开指令时，继续融合；

（2）当融合开关开时，无线电高度为有效数据时，自动开始融合，气压高度表的数据以程序设定好的加减速率向无线电高度表的数据进行逼近计算，具体为：

设定△H初始值为0，每循环计算开始时，融合高度计算H_R=H_Q+△H；

其中，△H 为变量融合量，H_R为当前的融合后高度，H_Q表示当前气压高度当前值；

（3）当融合高度小于无线电高度时，气压高度以设定的加速率跟随无线电高度，△H =△H +n；

其中，n为设定加法速率，表示每个计算循环递增n米；

（4）当融合高度大于无线电高度时，气压高度以设定的减速率跟随无线电高度，△H =△H –m；

其中，m为设定减法速率，表示每个计算循环递减m米；

（5）当融合高度等于无线电高度时，△H =△H，融合自动停止；

（6）当无线电高度无效或者故障时，自动停止融合；

（7）使用指令打开或关闭融合功能，完成融合。