[发明专利]一种新型感控机械手

说明书

本发明公开一种一种新型感控机械手，属于工业机器人领域，解决现有技术中机器人的机械手抓物时，相对位置距离不能确定、抓物力度不能控制的问题，主要采用的技术方案：摄像头固定块设有双目摄像头，双目摄像头朝向舵机载体底部，舵机设置在舵机载体上，舵机转动轴设有舵机传动件，舵机传动件两端分别设有弧形曲杆，两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块，两个轨道滑块设置在T型轨道上，两个滑动轨道底部分别设有第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪设有夹块，夹块与第二夹爪之间设有压力传感器，主要用作机器人的机械手，技术效果：结构简单，使用方便，抓物体轻巧灵活。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种新型感控机械手。

背景技术

目前的机器人手存在的缺陷在于：一、机械手对目标进行选择辨认不准确，尤其对目标物的距离、目标物位置不确定，不便于安全操控；二、机械手抓物的力度不确定，致使控制不方便抓不起物体或用力过度对物体造成损坏，造成缺陷的原因在于：机械手抓物时，相对位置距离不能确定，其次是抓物力度不能控制。

发明内容

本发明目的是提供一种新型感控机械手，解决现有技术中机器人的机械手抓物时，相对位置距离不能确定、抓物力度不能控制的问题，技术效果：结构简单，使用方便，抓物体轻巧灵活。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种新型感控机械手，包括：摄像头固定块、舵机载体、舵机，所述舵机载体底部设有T型轨道，所述摄像头固定块设置在舵机载体上部，所述摄像头固定块设有双目摄像头，所述双目摄像头朝向舵机载体底部，所述舵机设置在舵机载体上，所述舵机转动轴设有舵机传动件，所述舵机传动件两端分别设有弧形曲杆，所述两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块，所述两个轨道滑块设置在T型轨道上，所述两个滑动轨道底部分别设有第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪设有夹块，所述夹块与第二夹爪之间设有压力传感器。

进一步，所述摄像头固定块形状呈凸形状。

进一步，所述凸形状摄像头固定块前部设有法兰固定孔。

进一步，所述舵机载体形状呈半圆形，顶部设有锁扣法兰，所述锁扣法兰连接法兰固定孔。

进一步，所述第二夹爪底部设有导柱，所述导柱穿过第二夹爪底部连接压力传感器、夹块。

进一步，所述第一夹爪与第二夹爪组合成钳子，所述夹块设置在第一夹爪与第二夹爪之间。

进一步，所述摄像头固定块设有摄像头压片，所述摄像头压片固定双目摄像头。

有益效果：本发明与现有技术区别在于：

一、摄像头固定块设置在舵机载体上部，所述摄像头固定块设有双目摄像头，便于机械手移动抓物体时，双目摄像头精确好物体的位置，然后进行抓取。

二、所述舵机转动轴设有舵机传动件，所述舵机传动件两端分别设有弧形曲杆，所述两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块，舵机的转动轴顺时针转动时，舵机传动件带动舵机传动件两端的弧形曲杆张开，使弧形曲杆端部的轨道滑块相对移动张开，相反舵机的转动轴逆时针转动时，弧形曲杆端部的轨道滑块相对移动收拢，结构简单，夹取物体效果好。

三、所述两个滑动轨道底部分别设有第一夹爪、第二夹爪，所述夹爪设有夹块，所述夹块与第二夹爪之间设有压力传感器，当第一夹爪、第二夹爪在舵机作用下进行合并时，第一夹爪与第二夹爪的之间的作用力通过压力传感器测出，以此设置机械手抓物所需要的力度，简单方便、实用，能够轻巧抓取物体，不会造成物体损坏。

附图说明

图1：为本发明结构示意图；

图2：为本发明的摄像头固定块结构示意图；

图3：为本发明的第一夹爪、第二夹爪结构示意图；