[发明专利]可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，所述的控制装置与设置在升降平台的电机相连，其特征在于：包括与电机相连的执行控制电路单元，用于电机的转速及方向控制，还包括与执行控制电路单元相连的称重传感器、上限位开关、下限位开关、货物高度位置测定传感器；

所述的执行控制电路单元根据所述的称重传感器输入的载重信息控制电机的启停；

所述的执行控制电路单元根据所述的上限位开关或下限位开关输入的信号控制升降平台在垂直方向上的移动范围；

所述的货物高度位置测定传感器与执行控制电路单元相连，通过与称重传感器相互配合，控制升降平台的位置高度使得货物水平的在货架和货物转运车之间移动。

2.根据权利要求1所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的执行控制电路单元包括微处理器电路、A/D采集电路和电机驱动电路，所述的A/D采集电路的输入端与称重传感器相连，与所述的微处理器电路通过I/O接口相连；所述的电机驱动电路通过I/O接口与所述的微处理器电路相连，所述的电机驱动电路的输出端与所述的电机相连。

3.根据权利要求2所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的电机驱动电路包括4个MOS管构成的H桥驱动电路和两片半桥驱动芯相连，通过PWM脉宽调制技术和自举电容的充放电，完成对电机转速和旋转方向的控制。

4.根据权利要求3所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的MOS管采用的是连续漏极电流最大110A的 IRFP064N，所述的半桥驱动芯采用的是IR2104S芯片。

5.根据权利要求3所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：还包括与所述的微处理器电路相连的电流采集电路，当所述的电机达到最大转速时，微处理器电路采集电流信号超过设定阈值时对电机进行过流保护。

6.根据权利要求5所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的微处理器采用的是STM32芯片，所述的电流采集电路采用HCS-LSP霍尔电流传感器，所述的A/D采集电路采用的为HX711电路。

7.根据权利要求2所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的上限位开关或下限位开关的输出端与所述的微处理器电路相连，所述的上限位开关或下限位开关均采用的非接触式霍尔开关。

8.根据权利要求1所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的称重传感器采用悬臂梁压力称重传感器。

9.一种可移动式称重型货物转运车电机的控制方法，其特征在于：包括

过载保护控制，被配置为判定承载物的重量是否超过设定阈值控制电机的启停；

平台升降控制，被配置为根据所述平台升降在垂直升降过程中设定的最高或最低限位行程控制电机的转动方向；

平台高度控制，通过测量货物的高度，控制升降平台的位置高度，使得货物在同一水平面上完成货物的装载或卸载；

电机过流保护控制，结合PWM脉宽调制技术和定时功能，逐渐增加电机的转速占空比，并在电机转速达到最大值时对电流进行监控启动过流保护。