[发明专利]一种可收缩移动的ICU病房卧式下肢康复机器人

权利要求书

1.本发明公开了一种可收缩移动的ICU病房卧式下肢康复机器人，所述装置包括人体体征采集模块、底座模块、下肢外骨骼、控制模块及康复评测系统，其机械结构包括大小腿外骨骼限位块、大小腿驱动电机、大小腿碳纤维管、脚部驱动电机、脚部运动限位块、脚部扭转电机、脚踏板、腿固定架、轮锁踏板、轮子、底座、加压座及加压片；人体体征采集模块包括光电脉搏传感器、气体流量传感器及电机光电编码器，用于获取并监控康复训练中ICU病人的体征数据，即脉搏、心率、血压、血氧饱和度、肺活量、下肢各关节运动速度及加速度，保证病人康复训练过程的安全；所述控制模块包含电源开关、急停开关、复位指令开关、报警灯及控制盒，按下急停开关，可实现紧急情况下的康复机器人安全停止与报警；康复评测系统包括串口通讯模块、数据显示模块、康复评价模块、后台模块及数据库模块，通过串口通信与控制模块进行数据传输，数据结果可高可视化地在数据显示模块上实时显示；康复评价模块通过选择被动训练、主动训练及阻抗训练等特定训练模式及指标，智能地给出相应的康复评价方案，并可自动实现下肢运动等级评级；所述的后台模块管理康复训练及评测的全过程，使ICU病房卧式下肢康复机器人高效安全运行；所述数据库模块对患者信息及数据进行记录与存储，可供医生或患者进行快速增删查改。

2.根据权利要求1所述一种可收缩移动的ICU病房卧式下肢康复机器人，采用模块化拼装设计，针对不同患者特点，可实现下肢不同关节的康复评测及训练；控制模块设计复位指令开关，可实现机器人整体结构收缩变形到初始位，便于在重症加强护理病房小空间内的搬运及使用；通过基座的自锁万向轮，可实现ICU病房卧式下肢康复机器人的自由移动及固定；采用加压片可将机器人可靠地固定在重症加强护理病房病床上。

3.根据权利要求1所述的大小腿外骨骼限位块及脚部运动限位块作为大小腿及脚运动的机械限位开关，一旦软件或电气元件出现故障导致电机运行不正常，可限制大小腿及脚的运动范围，防止由于运动超出下肢各关节行程而造成病人的二次伤害，同时报警灯闪亮并发出报警声；所述的人体体征采集模块获取康复训练中ICU病人的生理体征数据，一旦其超出人体体征数据正常值范围，控制系统可自动停止病人康复训练，避免ICU病人运动过量及运动过程中再发损伤的出现。