[发明专利]弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种弯道识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；所述当前过弯道阶段包括入弯道阶段、弯道中阶段和出弯道阶段三种中的任意一种；

根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；所述当前过弯道意图包括入弯道意图、弯道中意图和出弯道意图三种中的任意一种；

根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

2.根据权利要求1所述的弯道识别方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，包括：

获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积；

在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段；

在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

3.根据权利要求1或2所述的弯道识别方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，包括：

获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积；

在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图；

在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图；

在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。

4.根据权利要求2所述的弯道识别方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，还包括：

在所述第一乘积小于预设的第五阈值且大于预设的第六阈值时，确定所述当前过弯道阶段为弯道中阶段；

在所述第一乘积小于等于所述第一阈值且大于等于所述第五阈值时，或者在所述第一乘积小于等于所述第六阈值且大于等于所述第二阈值时，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段。

5.根据权利要求3所述的弯道识别方法，其特征在于，所述根据所述当前过弯阶段和当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果，包括：

在所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致时，将所述当前过弯阶段或者所述当前过弯意图对应的过弯道阶段确定为所述当前车辆的弯道识别结果。

6.根据权利要求1所述的弯道识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取本次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻与上次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻的时间差值；

在所述时间差值大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果有效，在所述时间差值不大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果无效。

7.根据权利要求1所述的弯道识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述当前车辆的车速和制动主缸压力；

检测所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件；

若是，则进入所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段的步骤。