[发明专利]弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种弯道识别方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。采用本方法能够降低功耗和成本，且算法简单易于实现。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

车辆的动态性能研究一直是车辆开发的重要方向之一。入弯出弯的状态判断可以作为车辆控制的重要输入，可以根据此提升车辆的操控性能，改善驾驶感受，优化车辆的动态姿态，扩大车辆运动的稳定性边界。现在已经量产的车型中提出各种不同名字但是功能相同的底盘动态控制系统，例如，加速度矢量控制系统、动态底盘控制系统和敏捷性控制系统，均是针对车辆底盘动态系统性能的提升而开发的辅助控制系统，其目的在于使车辆在弯道过程中的动态响应更符合驾驶员的期望，并在一定程度上实现车辆的稳定控制边界扩大。

然而，底盘动态性能的开发通常涉及到底盘悬架系统设计、专项系统设计、动力系统等多个子系统之间的协调，而各子系统之间在何时应该输出多少控制量就涉及到弯道状态识别的问题，需要控制系统通过一些传感器进行信息输入，而目前市面上针对弯道识别的方法大都是基于图像处理或者基于地图数据处理技术进行。

基于图像处理的方式不仅需要大量的传感器配合控制器介入且图像处理算法复杂，会功耗较大且运行成本较高；而基于地图数据的弯道识别方法，则需要大量的道路信息输入，实现难度大且算法复杂。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低功耗和成本，且算法简单易于实现的弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种弯道识别方法，所述方法包括：

获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

在其中一个实施例中，上述的根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，可以包括：

获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积；

在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段；

在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

在其中一个实施例中，上述的根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，包括：

获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积；

在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图；

在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图；

在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。