[发明专利]一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法，其特征是：包括以下步骤：

获取测试场的场景数据，根据获取的场景数据，生成增强现实数据，并实时发送给无人驾驶汽车，无人驾驶汽车对增强现实场景中的测试情景做出响应；

获取无人驾驶车辆的响应结果，根据无人车位置姿态与增强现实场景中的配置数据，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，实现无人驾驶车辆视觉感知能力测试。

2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法，其特征是：根据无人驾驶汽车预先设定的路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置，生成增强现实场景。

3.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法，其特征是：增强现实场景的生成过程包括：

构建虚拟人体、虚拟机动车、虚拟非机动车的表观3D模型以及无人驾驶车辆的表观3D模型；

根据实时反馈的GPS和IMU数据判断无人车的位置和姿态；

通过之前设定的路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置，将虚拟目标融合到无人车反馈的视觉图像中，生成增强现实场景；

返回该增强现实场景的第一视角数据，并接收无人驾驶车辆对该增强现实场景做出响应。

4.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法，其特征是：在无人驾驶车辆进入增强现实场景前，对无人驾驶车辆的位置姿态进行估计，采集无人驾驶车辆在增强现实场景后的位置姿态，根据估计值和测试值的不同，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉。

5.如权利要求4所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法，其特征是：判别过程包括：根据实时的交通灯状态、虚拟人体/机动车/非机动车表观3D模型及相对于世界坐标系的位置姿态、无人驾驶车辆表观3D模型及相对于世界坐标系的位置和姿态，通过层次包围盒算法判断是否发生干涉。

6.一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试系统，其特征是：包括测试服务器，所述测试服务器与无人驾驶车辆上的视觉传感器、定位模块和IMU传感器连接；

所述测试服务器接收无人驾驶车辆进入可增强现实区域前、后的视觉数据、定位数据和IMU数据，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，验证无人驾驶车辆过复杂路口的能力。

7.如权利要求6中所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试系统，其特征是：所述测试服务器根据定位数据和IMU数据，在无人驾驶车辆进入增强现实场景前，对无人驾驶车辆的位置姿态进行估计。

8.如权利要求6中所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试系统，其特征是：所述测试服务器通过之前设定的路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置，生成增强现实场景。

9.如权利要求6中所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试系统，其特征是：所述测试服务器实时发送增强现实场景的第一视角数据给无人驾驶车辆的视觉感知模块。

10.如权利要求6中所述的一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试系统，其特征是：所述测试服务器构建虚拟人体、虚拟机动车、虚拟非机动车的表观3D模型以及无人驾驶车辆的表观3D模型，根据无人车实时反馈的GPS和IMU数据判断无人车的位置和姿态；通过之前设定的路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置，将虚拟目标融合到无人车反馈的视觉图像中，生成增强现实场景；返回该增强现实场景的第一视角数据给无人车，并接收无人驾驶车辆对该增强现实场景做出响应。