[发明专利]一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统，获取测试场的场景数据，根据获取的场景数据，生成增强现实数据，并实时发送给无人驾驶汽车，无人驾驶汽车对增强现实场景中的测试情景做出响应；获取无人驾驶车辆的响应结果，根据无人车位置姿态与增强现实场景中的配置数据，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，实现无人驾驶车辆视觉感知能力测试。本发明能够实现低成本、高灵活度、低时间开销的无人驾驶车辆视觉感知能力的全面、可重复测试。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统。

背景技术

随着无人驾驶车辆技术的发展，对于无人驾驶车辆的测试显得尤为重要。基于实景的测试方法是现有无人驾驶车辆测试的主流方法。然而，该方法需要在测试场地中布置大量测试设备，如路标、假人模型、假非机动车模型、假机动车模型等，从而导致现在的测试方法的成本高、灵活度低、时间开销大。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统，本发明通过对无人驾驶车辆视觉传感器数据的处理，生成增强现实场景，仅通过传感器数据数据处理，实现低成本、高灵活度、低时间开销的无人驾驶车辆视觉感知能力的全面、可重复测试。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一目的是提供一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法，包括以下步骤：

获取测试场的场景数据，根据获取的场景数据，生成增强现实数据，并实时发送给无人驾驶汽车，无人驾驶汽车对增强现实场景中的测试情景做出响应；

获取无人驾驶车辆的响应结果，根据无人车位置姿态与增强现实场景中的配置数据，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，实现无人驾驶车辆视觉感知能力测试。

进一步的，根据无人驾驶汽车预先设定的路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置，生成增强现实场景。

进一步的，增强现实场景的生成过程包括：

构建虚拟人体、虚拟机动车、虚拟非机动车的表观3D模型以及无人驾驶车辆的表观3D模型；

根据实时反馈的GPS和IMU数据判断无人车的位置和姿态；

通过之前设定的路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置，将虚拟目标融合到无人车反馈的视觉图像中，生成增强现实场景；

返回该增强现实场景的第一视角数据，并接收无人驾驶车辆对该增强现实场景做出响应。

进一步的，在无人驾驶车辆进入增强现实场景前，对无人驾驶车辆的位置姿态进行估计，采集无人驾驶车辆在增强现实场景后的位置姿态，根据估计值和测试值的不同，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉。

更进一步的，判别过程包括：根据实时的交通灯状态、虚拟人体/机动车/非机动车表观3D模型及相对于世界坐标系的位置姿态、无人驾驶车辆表观3D模型及相对于世界坐标系的位置和姿态，通过层次包围盒算法判断是否发生干涉。

本发明的第二目的是提供一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试系统，包括测试服务器，所述测试服务器与无人驾驶车辆上的视觉传感器、定位模块和IMU传感器连接；

所述测试服务器接收无人驾驶车辆进入可增强现实区域前、后的视觉数据、定位数据和IMU数据，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，验证无人驾驶车辆过复杂路口的能力。

进一步的，所述测试服务器根据定位数据和IMU数据，在无人驾驶车辆进入增强现实场景前，对无人驾驶车辆的位置姿态进行估计。