[发明专利]一种井下自动导航的运送报警系统

权利要求书

1.一种井下自动导航的运送报警系统，包括输送机（1）和监控中心，所述输送机（1）包括控制模块（2）、存储模块（3）、报警装置（4）以及与所述控制模块（2）连接的综合环境采集模块（5），其特征在于：所述控制模块（2）信号连接所述综合环境采集模块（5）和所述存储模块（3），所述综合环境采集模块（5）信号连接所述报警装置（4），所述输送机（1）还包括与控制模块（2）相连接的无线模块（6）、颜色检测模块（7）和路标,所述输送机（1）通过所述无线模块（6）与所述监控中心信号连接，所述路标包括沿行进路线铺设于不同位置地面的、与地面颜色区别明显的纯色色带；所述颜色检测模块（7）用于检测所述输送机（1）正下方的颜色，并将检测到的颜色信息发送给所述控制模块（2）用以矫正所述输送机（1）的前进方向。

2.如权利要求1所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于：综合环境采集模块（5）包括气体浓度监测模块（51）、设备安全监测模块（52）、双波段火灾探测器（53）和视频监控模块（54）；所述气体浓度监测模块（51）、所述设备安全监测模块（52）、所述双波段火灾探测器（53）和视频监控模块（54）均与所述监控中心双向连接。

3.如权利要求1所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于：所述颜色检测模块（6）设于所述输送机（1）底部，包括垂直于所述输送机（1）的前进方向等距并排设置于所述输送机（1）底部四周的至少四个传感器，所述第一传感器与所述第四传感器之间的距离略小于所述色带的宽度，所述第一传感器至第四传感器用于识别其下方地面颜色的RGB值，并将此RGB值发送至所述控制模块，所述四个传感器所采集到地面的RGB值自左至右依次为第一至第四RGB值，所述控制模块（2）根据接收到的RGB值矫正所述输送机的前进方向。

4.根据权利要求3所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于，所述色带经过各展点旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带表面分别设置有一色块，所述色带与各所述色块均为纯色，且其颜色均不相同；所述色带与各所述色块的颜色的RGB值预先保存至所述控制模块（2）。

5.根据权利要求4所述的一种智能导航的导游系统，其特征在于，所述色带为闭合环路，所述色带起点与色带终点使用同一色块进行标识。

6.如权利要求1所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于：所述存储模块（3）包括NAND FLASH存储器和SDRAM存储器，综合环境采集程序（5）和地图数据存储在NANDFLASH存储器中。

7.如权利要求1所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于：所述输送机（1）包括：

所述超声波传感器（11），用来测量输送机（1）与障碍物或者墙壁之间的距离，实现避障功能，同时也提供辅助定位数据；

所述红外传感器（12），用来防止输送机（1）工作过程中从高处跌落。

8.如权利要求2所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于： 所述气体浓度监测模块（51）包括甲烷传感器、一氧化碳传感器、氧气传感器和粉尘浓度传感器。

9.如权利要求2所述的一种井下自动导航的运送报警系统，其特征在于：所述设备安全监测模块（52）包括烟雾传感器、温度传感器和火焰探测器。