[发明专利]一种目标速度自适应估计方法

权利要求书

1.一种目标速度自适应估计方法，其特征在于包含以下步骤：

第1步、初始化：设定采样点t＝0，根据实际情况确定采样时间T与判定阈值μ；

第2步、采样点自增1，然后从定位设备读取在采样点t的定位结果与相应的误差包络矩阵R_t，其中符号′表示转置，为东向坐标的定位结果，为北向坐标的定位结果，R_t为一个2维的对角阵，并且满足

其中，表示以为中心，以R_t为包络矩阵的椭球，θ_t＝(x_t,y_t)′表示真实的位置坐标，x_t表示真实的东向坐标，y_t表示真实的北向坐标；

第3步、根据第2步获取的与R_t，推算移动速度，具体如下

3.1设定时延系数τ为1，集合Z_t为空；

3.2推算在采样点t的移动速度如下

其中，为2×1的向量，第一个元素表示推算的东向移动速度，第二个元素表示推算的北向移动速度，T表示采样时间；

3.3计算误差的包络矩阵

其中

其中，tr表示矩阵的迹；

3.4计算相对误差的最大值其中

其中，Q_t(τ)^(i,i)表示Q_t(τ)对角线第i个元素，表示的第i个元素；

3.4如果满足

其中μ为判定阈值，则停止运算，输出为最终推算的速度；否则，令τ自增1，并将ζ_t(τ)存入Z_t；

3.5如果Z_t的元素个数等于t-1，则停止运算，输出为最终推算的速度，其中

其中，L(·)表示二范数；否则，转入步骤3.2；

第4步、重复第2步至第3步，输出每个采样点的速度估计值。