[发明专利]用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人

说明书

本发明涉及一种用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人，其X轴平移机构包括桁架、直线导轨Ⅰ、传动齿条Ⅰ、X轴伺服电机减速器和移动箱，桁架通过若干根立柱支撑，X轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅰ带动移动箱连同Y轴升降机构沿桁架的X轴方向的直线导轨Ⅰ平移运动；Y轴升降机构包括升降架、直线导轨Ⅱ、传动齿条Ⅱ和Y轴伺服电机减速器，Y轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅱ带动升降架连同R轴旋转机构沿Y轴方向升降运动，升降架通过其上的直线导轨Ⅱ沿移动箱上、下滑动；R轴旋转机构包括R旋转轴、机械手转臂、抓胎器和R轴伺服电机减速器，抓胎器通过机械手转臂连接R旋转轴，R旋转轴安装在升降架上，R轴伺服电机减速器驱动R旋转轴构成R轴旋转机构沿R轴方向的旋转运动。具有提高设备利用率、减少故障率及提高硫化轮胎的精度和质量的优点。

技术领域

本发明涉及一种用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人。

背景技术

现阶段轮胎厂的硫化机硫化轮胎所需胎坯，基本是靠人工运送到硫化机的存胎器上，然后利用硫化机本体的装胎机械手将存胎器上的胎坯抓取并放到硫化机的硫化室内，然后进行硫化。硫化结束之后，还是利用硫化机本体的卸胎机械手将硫化室内的轮胎卸出，以便硫化机进行下一条轮胎的硫化。有些轮胎厂虽然设有自动物流系统，也只是局限于取代人工运送胎坯的作用而已，硫化机仍保留了装胎机械手、卸胎机械手，没有任何改进。当硫化机在硫化阶段，硫化机本体的装胎机械手、卸胎机械手处于等待闲置状态，利用率低下；装胎机械手、卸胎机械手结构复杂，故障率高，精度不易保持，严重影响硫化机的可靠性及产品质量。每台硫化机可以硫化多种规格的轮胎，各种工艺参数需相应变化。装胎机械手、卸胎机械手需要在规格变化的同时对相关参数进行人工调整，调整环节繁杂，效率低下，容易出现差错，存在产生废次品轮胎等隐患。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种提高设备利用率、减少故障率及提高硫化轮胎的精度和质量的用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人。

本发明，包括X轴平移机构、Y轴升降机构和R轴旋转机构；X轴平移机构包括桁架、直线导轨Ⅰ、传动齿条Ⅰ、X轴伺服电机减速器和移动箱，桁架通过若干根立柱支撑，X轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅰ带动移动箱连同Y轴升降机构沿桁架的X轴方向的直线导轨Ⅰ平移运动；Y轴升降机构包括升降架、直线导轨Ⅱ、传动齿条Ⅱ和Y轴伺服电机减速器，Y轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅱ带动升降架连同R轴旋转机构沿Y轴方向升降运动，升降架通过其上的直线导轨Ⅱ沿移动箱上、下滑动；R轴旋转机构包括R旋转轴、机械手转臂、抓胎器和R轴伺服电机减速器，抓胎器通过机械手转臂连接R旋转轴，R旋转轴安装在升降架上，R轴伺服电机减速器驱动R旋转轴构成R轴旋转机构沿R轴方向的旋转运动。

本发明，X轴伺服电机减速器和Y轴伺服电机减速器安装在移动箱上；R旋转轴安装在升降架的下部，R旋转轴伺服电机减速器安装在Y轴下方。

本发明，传动齿条Ⅰ水平安装于桁架中部，传动齿条Ⅰ通过齿轮连接X轴伺服电机减速器，传动齿条Ⅱ垂直安装于升降架中部，传动齿条Ⅱ通过齿轮连接Y轴伺服电机减速器。

本发明，直线导轨Ⅰ为布设于桁架上、下两侧的两根直线导轨，直线导轨Ⅱ为布设在升降架上且位于移动箱的左侧和前侧的两根直线导轨。

本发明采用上述方案，多台硫化机可以共用一台桁架机器人装卸轮胎工作，取消原硫化机附带的装、卸胎机械手，提高了设备利用率，减少故障率，也提高了硫化轮胎的精度和质量。

下面实施例结合附图说明对本发明作进一步的说明。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图；

图2是图1实施例的局部立体结构示意图；

图3是图1实施例的主视结构示意图；

图4是图1实施例的俯视结构示意图。