[发明专利]一种立体仓库的库位信息的计算方法

权利要求书

1.一种立体仓储的库位信息的计算方法，包括立体货架，所述立体货架包括水平输送装置和竖向输送装置，立库货架的每个库位分别包括取料库和放料库，其特征在于，库位信息通过如下步骤计算得到：

步骤S1：建立立体货架的坐标系模型；

步骤S2：确定目标库位在立体货架上的层数和列数：

步骤S3：根据步骤S1中建立立体货架的坐标系模型和步骤S2中得到的目标库位在立体货架上的层数和列数以及第一库位的坐标参数，得到目标库位的坐标参数，用于表示库位信息。

2.根据权利要求1所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于，步骤S1具体包括以下步骤：

沿所述水平输送装置设立X轴，水平输送装置的出料方向为X轴的正方向；

沿所述竖向输送装置设立Z轴，竖向输送装置带动物料上升的方向为Z轴的正方向；

X轴与Z轴位于同一竖直平面内，以X轴与Z轴在竖直平面的交点作为坐标系的原点。

3.根据权利要求2所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于，步骤S2具体包括以下步骤：

设定每列立库货架的库位数为E，目标库位的目标库位号为S，目标库位在立体货架上的层数和列数通过如下公式确定：

{S-1}/E

其中，目标库位的实际库位号为S-1，目标库位在立体货架上的列数I是{S-1}/E计算得到的商，目标库位在立体货架上的层数P是{S-1}/E计算得到的余数。

4.根据权利要求3所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于，步骤S3具体包括以下步骤：

设定立库货架的层距为Q、立库货架的列距为W，立库货架的第一库位的取料库和放料库与坐标系的原点之间的距离投影到X轴上的距离参数分别为坐标参数R，立库货架的第一库位的取料库与坐标系的原点之间的距离投影到Z轴上的距离参数为坐标参数T，立库货架的第一库位的放料库到坐标系的原点的投影到Z轴上的距离参数为坐标参数Y；

目标库位的取料库和放料库的坐标参数通过如下公式计算：

目标库位的取料库和放料库的X轴坐标U＝R+I*W；

目标库位的取料库的Z轴坐标O＝T+P*Q；

目标库位的放料库的Z轴坐标A＝Y+P*Q。

5.根据权利要求1所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于：X轴由安装在水平输送装置上的传感器确定，Z轴由安装在竖向输送装置上的传感器确定。

6.根据权利要求5所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于：传感器为叉形光电开关，具体为欧姆龙的E3S-GS3E4。