[发明专利]一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于：包括上半体、下半体；

在所述上半体、下半体之间设有升降装置，通过升降装置实现上半体、下半体之间的上下位移；

所述上半体和下半体中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置， 其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁坐标点配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；

通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动；

所述升降装置为升降油缸，其缸体安装在所述下半体中，其油缸杆安装在上半体中，通过油缸杆的伸缩实现上半体、下半体之间的位移；

所述双向伸缩装置包括：

中通锁紧油缸，在上半体和下半体中各固定穿插一根所述中通锁紧油缸；

锁紧油缸杆，在所述中通锁紧油缸的两端各有一个所述锁紧油缸杆；以及

锁紧外推杆，该锁紧外推杆套装在所述锁紧油缸杆上。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁坐标点以水平或者垂直方式排布在爬壁上；

所述锁紧装置与爬壁坐标点之间通过开孔或者平面摩擦或者台阶或者涨撑的配合实现两者之间的相对静止。

3.一种基于权利要求1或2所述的爬壁机器人的爬壁方法，其特征在于：

向上运动过程：

下部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；

升降装置伸出推动上半体向上位移，此时，上部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，

下部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；

升降装置收缩，拉伸下半体上移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向上运动；

向下运动过程：

上部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；

升降装置伸出推动下半体向下位移，此时，下部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，

上部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；

升降装置收缩，拉伸上半体下移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向下运动。

4.一种凝汽器清洗装置，其特征在于，包括：

龙门架，其固定在凝汽器水室中；

推进装置，其通过导向装置活动设置在所述龙门架上，并且能够在凝汽器水室中前进与后退；

注球装置，其设置在所述推进装置上，并通过注球随动管与设置在凝汽器水室外的胶球泵相连通，所述注球装置实现将多个胶球均匀的注入到凝汽器水室中的一排或者多排换热管中；以及

权利要求1或2所述的爬壁机器人，爬壁机器人在所述龙门架中的移动，使得与爬壁机器人相连的导向装置在所述龙门架上作上下往复运动。

5.根据权利要求4所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于，所述注球装置包括：

一面开口的发球器，其与推进装置相固接，在所述发球器中的与开口面相对的平面一侧设有进球快接头，并通过快接头销子与注球随动管一端口相连通；

截面呈L型结构的布球器，其通过布球器转轴与发球器相连，在所述布球器一平面上设有一排布球定位孔，且相邻两个布球定位孔的中心距与相邻两根换热管中心距相同，当胶球泵工作时，将其内的胶球通过注球随动管注入到布球器；以及

转动装置，其与布球器相连，当所述转动装置转动时，使得所述布球器在发球器中90度旋转后，通过动力机构将胶球注入到换热管中。

6.根据权利要求5所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于，所述转动装置包括：

液压回转电机，其壳体安装在所述发球器下板外侧；

滑动连杆，其一端与所述液压回转电机的转轴相连；以及

弧形连杆，其一端通过连杆销与所述布球器另一平面相铰接，另一端通过销轴与所述滑动连杆另一端滑动连接；

其中，液压回转电机转动带动滑动连杆活动，活动的滑动连杆带动弧形连杆移动，移动的弧形连杆带动布球器转动。