[发明专利]一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置，其中，爬壁机器人包括上半体、下半体；在所述上半体、下半体之间设有升降装置，通过升降装置实现上半体、下半体之间的上下位移；所述上半体和下半体中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置，其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁坐标点配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动。本发明的爬壁机器人可推广到适合在狭小的空间中进行上下往复运动的实施例中。

技术领域

本发明属于凝汽器清洗领域，具体涉及一种爬壁机器人及凝汽器清洗装置。

背景技术

胶球清洗装置是汽轮发电机组在运行中对凝汽器冷却管进行清洗的专用设备，是可以不停机进行清洗的设备。该装置使用性能的好坏，直接影响到凝汽器的清洁程度和传热效率。是提高电厂经济性，保障凝汽器安全运行不可缺少的设备。

然而由于以往的胶球清洗装置由于设计不合理，特别是下发投球的方式，胶球的清洗覆盖率最高仅为42%，根本达不到清洗的效果与目的，凝汽器清洁率始终是各电厂的头疼问题，也是各电厂不提凝汽器在线清洁率数据的原因。

发明内容

本发明提供一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置，用以解决现有技术中存在的不足。

本发明按以下技术方案实现：

一种爬壁机器人，包括上半体、下半体；在所述上半体、下半体之间设有升降装置，通过升降装置实现上半体、下半体之间的上下位移；所述上半体和下半体中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置， 其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁坐标点配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；

通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动。

进一步，所述升降装置为升降油缸，其缸体安装在所述下半体中，其油缸杆安装在上半体中，通过油缸杆的伸缩实现上半体、下半体之间的位移；

所述双向伸缩装置包括：

中通锁紧油缸，在上半体和下半体中各固定穿插一根所述中通锁紧油缸；

锁紧油缸杆，在所述中通锁紧油缸的两端各有一个所述锁紧油缸杆；以及

锁紧外推杆，该锁紧外推杆套装在所述锁紧油缸杆上。

进一步，所述爬壁坐标点以水平或者垂直方式排布在爬壁上；所述锁紧装置与爬壁坐标点之间通过开孔或者平面摩擦或者台阶或者涨撑的配合实现两者之间的相对静止。

一种基于前述的爬壁机器人的爬壁方法，该方法为：

向上运动过程：

下部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；升降装置伸出推动上半体向上位移，此时，上部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，下部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；升降装置收缩，拉伸下半体上移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向上运动；

向下运动过程：

上部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；升降装置伸出推动下半体向下位移，此时，下部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，上部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；升降装置收缩，拉伸上半体下移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向下运动。

一种凝汽器清洗装置，包括：

龙门架，其固定在凝汽器水室中；