[发明专利]用于无人机的机械手和无人机

权利要求书

1.一种用于无人机的机械手，其特征在于，包括安装座、驱动装置、以及分别与所述驱动装置电连接的机械臂和机械手抓，其中：

所述机械臂包括与所述安装座依次连接的转轴和至少两个连接杆；

所述机械手抓包括基座、以及设置于所述基座的至少三个机械手指、导向轴和传动组件，所述传动组件与所述导向轴滑动连接，所述至少三个机械手指与所述传动组件连接；

所述驱动装置用于所述转轴和所述至少两个连接杆相对于所述安装座转动；及用于驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手抓的每个机械手指包括末端手指、以及分别与所述末端手指和所述传动组件铰接的连接杆，所述末端手指靠近所述连接杆的一端与所述基座铰接，所述连接杆位于所述末端手指和所述传动组件之间。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述传动组件包括啮合装配的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆与所述驱动装置连接，所述蜗轮与所述导向轴滑动装配，所述至少三个机械手指分别与所述蜗轮铰接；

所述驱动装置用于驱动所述蜗杆转动，从而使与所述蜗杆啮合装配的涡轮沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述转轴包括与所述安装座枢装的第一支撑杆，所述第一支撑杆远离所述安装座的一侧铰接于所述至少两个连接杆；或

所述转轴包括设置于所述安装座的转动球体、以及与所述转动球体连接的第二支撑杆；

所述安装座设置有用于容纳所述转动球体的凹槽，所述转动球体能够在所述凹槽内转动，所述第二支撑杆延伸出所述凹槽并与所述至少两个连接杆铰接。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂还包括第一锁定机构，所述第一锁定机构用于锁定所述转轴和所述至少两个连接杆相对于所述安装座的位置；和/或

所述机械手抓还包括设置于所述基座的第二锁定机构，所述第二锁定机构用于锁定所述至少三个机械手指的张开角度。

6.如权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于，还包括用于拍摄的摄像机。

7.如权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于，还包括用于调节重心的配重机构。

8.如权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于，所述连接杆的数量为两个，所述两个连接杆包括沿远离所述安装座的方向依次设置的第一连接杆和第二连接杆。

9.如权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手指的数量为三个。

10.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体和权利要求1～9任一项所述的机械手，其中：

所述机械手的安装座设置于所述无人机本体，且所述安装座位于所述无人机本体和所述机械手的机械臂之间。