[发明专利]多线激光雷达

权利要求书

1.一种多线激光雷达，其特征在于，所述多线激光雷达包括：

激光发射阵列，用于发射多路出射激光；

激光接收阵列，用于接收多路激光回波，所述多路激光回波为所述多路出射激光被目标物体反射后的激光；

其中，所述激光发射阵列包括至少两个激光发射板，所述每个激光发射板垂直于水平面，所述每个激光发射板上包括至少两个激光发射器，所述激光发射阵列中的多个激光发射器在垂直方向上交错排列；

所述激光接收阵列垂直于水平面，所述激光接收阵列包括至少两列激光接收器，每一列所述激光接收器与一个所述激光发射板相对应。

2.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述一列激光接收板与一个激光发射板相对应，包括：

所述一列激光接收器接收对应的一个所述激光发射板对应的激光回波。

3.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述多线激光雷达还包括：

发射端光学单元，用于准直所述多路出射激光，所述发射端光学单元的焦平面与所述多个激光发射器的出光面重合；

接收端光学单元，用于聚焦所述多路激光回波，所述接收端光学单元的焦平面与所述激光接收阵列的接收面重合；

其中，所述发射端光学单元的光轴和所述接收端光学单元的光轴平行。

4.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光发射板与相邻激光发射板之间的夹角不为零。

5.如权利要求1至4任一项所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光发射阵列的中轴线和激光接收阵列的中轴线平行。

6.如权利要求5所述的多线激光雷达，其特征在于，所述多线激光雷达还包括包括固定部、旋转部以及旋转机构，所述固定部和旋转部之间通过旋转机构连接，所述旋转部绕着旋转轴转动，所述旋转轴垂直于水平面。

7.如权利要求6所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光发射阵列、激光接收阵列、发射端光学单元及接收端光学单元设置于旋转部的内部。

8.如权利要求1至4任一项所述的多线激光雷达，其特征在于，所述多线激光雷达还包括反射镜，设置于所述接收端光学单元与所述激光接收阵列之间，用于使所述接收端光学单元聚焦后的多路激光回波改变方向后，被所述激光接收阵列接收。

9.如权利要求8所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光发射阵列的中轴线和所述激光接收阵列的中轴线垂直。

10.如权利要求9所述的多线激光雷达，其特征在于，所述激光发射阵列、激光接收阵列、发射端光学单元、接收端光学单元和反射镜设置于旋转部的内部。