[发明专利]车载六路摄像头的全景拼接方法

权利要求书

1.一种车载六路摄像头的全景拼接方法，其特征在于，首先，通过车载六路鱼眼摄像头采集图像，通过鱼眼图像消畸变和标定算法，生成位置映射表；而后，建立全景3D模型，并建立位置映射表与全景3D模型的映射关系；最后，生成边缘融合亮度映射表，实现车载六路鱼眼图像的全景拼接，全景显示。

2.根据权利要求1所述的车载六路摄像头的全景拼接方法，其特征在于，该方法具体实现步骤如下，

步骤S1、首先，结合鱼眼图像消畸变算法和鱼眼摄像头内置矩阵参数以及四个变形系数对车载六路鱼眼图像进行消畸变处理，其中，内置矩阵参数的矩阵格式为，四个变形系数组成的向量格式为[k1,k2,p1,p2]；然后，通过六路标定，根据物体的真实位置信息作相应的投影变换；最终构建从鱼眼图像到投影变换的位置映射表；

步骤S2、绘制出整个显示全景所需要的全景3D模型，模型由7块不同区域组成，模型底部为全景俯视模型，其余则是全景环视模型；整个底部全景俯视部分由六个鱼眼镜头俯视部分共同拼接完成；将鱼眼图像根据位置映射表进行点到点的映射生成全景图像后，相邻鱼眼摄像头的鱼眼图像预留出重叠区域；

步骤S3、对相邻摄像头的两个鱼眼图像拼接预留出的重叠区域进行边缘融合：设定其中一鱼眼图像的重叠区域的混合因子自左向右，按步长为单位像素，从0到1.0变化，设为a，则另一鱼眼图像的重叠区域的混合因子则设为1-a；获取进行拼接的两个鱼眼图像的亮度参数，若该两个鱼眼图像的亮度差值超过预设阈值，则进行亮度调节，使得两个鱼眼图像的亮度差值不大于预设阈值；通过调节后的亮度参数值与混合因子共同生成亮度映射表；实现车载六路鱼眼图像的全景拼接，全景显示。

3.根据权利要求1所述的车载六路摄像头的全景拼接方法，其特征在于，步骤S2中，采用3DMAX软件来绘制全景3D模型。

4.根据权利要求1所述的车载六路摄像头的全景拼接方法，其特征在于，步骤S3中，亮度映射表的更新操作按预设时间间隔进行。