[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

实时获取预设监控区域的视频流；

根据所述视频流，检测预设监控区域是否有运动物体，其具体包括：若监控设备处于运动状态，则通过光流法求解偏微分方程，求视频流的图像序列的光流场以获得所述监控设备的运动状态，再根据所述监控设备的运动状态结合机器视觉技术检测所述预设监控区域是否有运动物体；

若所述监控设备固定不动，则通过混合高斯模型对所述视频流进行背景建模，获取所述视频流中所有帧图像背景图像和前景图像；根据所述视频流中所有帧图像背景图像和前景图像，依次检测所述视频流的每一帧图像与前一帧图像是否匹配，以检测预设监控区域是否有运动物体；

若检测到预设监控区域有运动物体，则获取检测到预设监控区域有运动物体的连续时间段的视频流并记录，以作为算法分析素材；

调取所述连续时间段的前一帧图像作为标准帧图像，调取所述连续时间段的后一帧图像作为停止帧图像；

根据所述标准帧图像和所述停止帧图像，检测预设监控区域是否有遗留的障碍物；

若检测到预设监控区域有遗留的障碍物，则定位出障碍物在预设监控区域的位置，其具体包括：通过混合高斯模型对所述算法分析素材进行背景建模，获取所述算法分析素材的每一帧图像的前景图像；

获取所述算法分析素材的每一帧图像的前景图像的面积；

通过逐差法依次计算所述算法分析素材的相邻帧图像的前景图像之间的面积差；

确定获取到最大的两个面积差时的时间段；

计算所述时间段之前获取的一帧图像的前景图像与所述时间段之后获取的一帧图像的前景图像之间的面积差，定位出障碍物在预设监控区域的位置。

2.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述视频流中所有帧图像背景图像和前景图像，依次检测所述视频流的每一帧图像与前一帧图像是否匹配，以检测预设监控区域是否有运动物体，包括：

获取所述视频流中每一帧图像的背景图像中所有像素的高斯分布特性；

若所述视频流的任一帧图像中不符合所述高斯分布特性的像素点的数量大于预设阈值，则判定预设监控区域有运动物体；否则，判定预设监控区域没有运动物体。

3.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述标准帧图像和所述停止帧图像，检测预设监控区域是否有遗留的障碍物，包括：

通过基于局部二值模式的纹理特征提取方法分析所述标准帧图像和所述停止帧图像，以检测预设监控区域是否有遗留的障碍物。

4.如权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，通过基于局部二值模式的纹理特征提取方法分析所述标准帧图像和所述停止帧图像，以检测预设监控区域是否有遗留的障碍物，包括：

通过基于局部二值模式的纹理特征提取方法，提取所述标准帧图像的纹理特征和所述停止帧图像的纹理特征；

检测所述标准帧图像的纹理特征和所述停止帧图像的纹理特征是否匹配；

若所述标准帧图像的纹理特征和所述停止帧图像的纹理特征不匹配，则判定预设监控区域有遗留的障碍物；否则，判定预设监控区域没有遗留的障碍物。

5.如权利要求1-4任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，若检测到预设监控区域有遗留的障碍物，则定位出障碍物在预设监控区域的位置之后，包括：

向预设终端设备发送检测到所述遗留的障碍物的报警信息，所述报警信息包括障碍物在预设监控区域的位置。