[发明专利]一种基于人机结合的汽车安全预警方法

权利要求书

1.一种基于人机结合的汽车安全预警方法，其特征在于，包括：

红外热像仪：用于检测在红外线下的障碍物，并将信号传递给红外分析仪；

红外分析仪：用于分析车辆前方的障碍物类型，并且将分析结果发送至中心控制器；

超声波发射器及接收器：在车头处横排设置超声波发射器及接收器，每隔△t时间发射一组纵向超声波，测速仪记录超声波的连续两段反射时间t1、t2及障碍物的横向移动距离△s；

中心运算器：接收超声波发射器及接收器传递的信息，计算出障碍物的相对移动速度和瞬时距离s1，相对移动速度包括纵向速度v1、横向速度v2、和总速度v，根据摩擦系数 u、车速v3，计算出安全距离s2；

刹车板压力传感器：检测司机是否进行刹车，并且得到刹车板压力N与刹车装置所产生的制动力F；

刹车装置：刹车装置被激活时自动刹车同时抱死方向盘；

蜂鸣器：工作时发出蜂鸣声；

中心控制器：针对不同情境发出控制信号；

所述中心运算器利用超声波发射器及接收器采集到的数据信息确定车前方的障碍物的运动状态，在保证安全车辆行驶条件下，中心运算器根据本车与障碍物的相对纵向距离、相对横向距离和相对速度，计算出速度控制参数数值，然后通过CAN总线将速度控制参数传递给中心控制器，中心控制器根据速度控制参数、读取的刹车板压力传感器的数据，对是否运行蜂鸣器和激活刹车装置进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于人机结合的汽车安全预警方法，其特征在于，所述障碍物类型是车辆或者生物。

3.根据权利要求1所述的一种基于人机结合的汽车安全预警方法，其特征在于，所述中心运算器可以计算出障碍物的相对移动速度，纵向速度，横向速度 ，总速度，瞬时距离为，当已知摩擦系数 u和汽车质量m时，读取实时车速v3，计算出实时安全距离，障碍物宽s3，当前方障碍物横向速度v2为零或者小于，安全距离s=，当前方障碍物的横向速度大于时无需减速；若进入安全距离后汽车仍没减速，蜂鸣器开始工作，并实时读取刹车板压力值N，并转换为实时制动力F，计算出实时加速度，并计算出实时安全距离，若 s2<s1，蜂鸣器继续工作，并根据实时加速度a计算出安全停车所需的制动力，计算出与其对应的刹车板压力值N1，当司机进行刹车时，且N>N1，蜂鸣器停止工作，汽车最大制动力为F3，当时，蜂鸣器停止工作，刹车装置启用，开始强制刹车。

4.根据权利要求1所述的一种基于人机结合的汽车安全预警方法，其特征在于，在不满足安全行驶条件时，所述中心控制器对车辆的行驶进行主动干预，蜂鸣器工作，激活刹车装置的条件为：

（1）驾驶员干预汽车的行驶；

（2）前方障碍物的运动状态。