[发明专利]用于机械手的末端执行器及机械手

权利要求书

1.一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，其特征在于，所述末端执行器包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，所述升降驱动机构安装在所述安装支架，所述升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，所述取料装置连接至所述升降驱动机构的输出端，所述取料装置被配置为取放产品，所述视觉检测装置安装在所述安装支架，所述视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。

2.如权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述取料装置包括真空吸盘，所述真空吸盘连接至所述升降驱动机构的输出端以在所述升降驱动机构的驱动下吸附产品。

3.如权利要求2所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述取料装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持驱动结构以及设有夹持部的两夹持件，所述两夹持件相对且平行设置，所述夹持驱动结构连接至所述升降驱动机构的输出端，所述夹持驱动结构被配置为与机械手的控制器通讯连接和驱动两所述夹持件相互靠近或相互远离，于所述真空吸盘吸附在产品上的状态下，两所述夹持件的夹持部分别正对产品的两相对侧部。

4.如权利要求3所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述夹持驱动结构具有位于其底部且相对设置的两驱动滑块，所述夹持机构还包括两连接座，所述连接座大致呈倒L状，包括水平安装部和竖直安装部，所述水平安装部对应连接至所述驱动滑块的底面，所述竖直安装部对应连接至所述夹持件的内壁。

5.如权利要求4所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述水平安装部的纵向两侧向上凸设有两定位侧墙，所述驱动滑块限位在所述水平安装部的两定位侧墙之间；所述水平安装部靠近所述竖直安装部的横向一端向外超出所述竖直安装部以压接在所述夹持件的顶面。

6.如权利要求3所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述升降驱动机构的输出端连接有水平固定板，所述水平固定板的纵向两侧固设有两连接件，两所述真空吸盘的上端分别安装在两所述连接件，所述夹持驱动结构安装在所述水平固定板的底面。

7.如权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括两所述升降驱动机构及两所述取料装置，两所述升降驱动机构分别安装在所述安装支架的横向两端，两所述取料装置对应连接至两所述升降驱动机构的输出端；所述视觉检测装置位于两所述取料装置之间，所述视觉检测装置包括相机和环形光源，所述环形光源与所述相机的镜头同轴设置。

8.如权利要求7所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述安装支架包括一水平安装板、两竖直端板以及一竖直侧板，两所述竖直端板的顶端分别安装在所述水平安装板的横向两端，所述竖直侧板的顶端安装在所述水平安装板的纵向一侧的中部，所述升降驱动机构为升降气缸，所述升降驱动机构对应安装在所述竖直端板的外侧面，所述相机安装在所述竖直侧板的外侧面，所述环形光源安装在所述竖直侧板的底端。

9.如权利要求7所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，两所述夹持驱动结构在横向上相对设置，所述夹持驱动结构的底部相对设置有两驱动滑块，所述环形光源与两所述夹持驱动结构大致位于同一高度且高于两所述夹持驱动结构的驱动滑块，所述环形光源在纵向上部分伸至两所述夹持驱动结构之间的空间，所述环形光源在横向上分别向外超出两所述夹持驱动结构的内端面。

10.一种机械手，用于取放产品，其特征在于，所述机械手包括手臂本体、控制器以及如权利要求1至9任一项所述的用于机械手的末端执行器。