[发明专利]用于机械手的末端执行器及机械手

说明书

本发明公开一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，升降驱动机构安装在安装支架，升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，取料装置连接至升降驱动机构的输出端，取料装置被配置为取放产品，视觉检测装置安装在安装支架，视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。本发明使得机械手能够根据视觉检测装置反馈的信息带动末端执行器移动以使其取料装置快速定位在精确对准产品的位置，有效提升了机械手的定位精度和取料效率；同时，也使得当产品放反时，机械手能够获知产品放反的信息进而不执行拿取动作，避免了以错误方向进行的拿取，起到了防呆的功能。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于取放产品的机械手的末端执行器及机械手。

背景技术

目前，出于性能考虑，用于取放产品的机械手普遍存在结构复杂，自由度多，造价高的问题；而且，由于机械手的定位精度有限，为了配合机械手的顺利拿取，还必须将待拿取产品按照一定的秩序摆放整齐，稍有差池便会导致取料失败，并导致取料速度慢，效率低；此外，当手机等产品放反的时候，机械手并没有办法对此进行识别，从而无法进行符合目的拿取。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于机械手的末端执行器，能够降低对手臂本体的性能的要求，提升机械手的定位精度和取料效率，并使其具有防呆的功能。

本发明的另一目的在于提供一种机械手，能够降低对手臂本体的性能的要求，提升机械手的定位精度和取料效率，且具有防呆的功能。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，所述末端执行器包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，所述升降驱动机构安装在所述安装支架，所述升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，所述取料装置连接至所述升降驱动机构的输出端，所述取料装置被配置为取放产品，所述视觉检测装置安装在所述安装支架，所述视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。

较佳地，所述取料装置包括真空吸盘，所述真空吸盘连接至所述升降驱动机构的输出端以在所述升降驱动机构的驱动下吸附产品。

较佳地，所述取料装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持驱动结构以及设有夹持部的两夹持件，所述两夹持件相对且平行设置，所述夹持驱动结构连接至所述升降驱动机构的输出端，所述夹持驱动结构被配置为与机械手的控制器通讯连接和驱动两所述夹持件相互靠近或相互远离，于所述真空吸盘吸附在产品上的状态下，两所述夹持件的夹持部分别正对产品的两相对侧部。

较佳地，所述夹持驱动结构具有位于其底部且相对设置的两驱动滑块，所述夹持机构还包括两连接座，所述连接座大致呈倒L状，包括水平安装部和竖直安装部，所述水平安装部对应连接至所述驱动滑块的底面，所述竖直安装部对应连接至所述夹持件的内壁。

较佳地，所述水平安装部的纵向两侧向上凸设有两定位侧墙，所述驱动滑块限位在所述水平安装部的两定位侧墙之间；所述水平安装部靠近所述竖直安装部的横向一端向外超出所述竖直安装部以压接在所述夹持件的顶面。

较佳地，所述升降驱动机构的输出端连接有水平固定板，所述水平固定板的纵向两侧固设有两连接件，两所述真空吸盘的上端分别安装在两所述连接件，所述夹持驱动结构安装在所述水平固定板的底面。

较佳地，所述末端执行器包括两所述升降驱动机构及两所述取料装置，两所述升降驱动机构分别安装在所述安装支架的横向两端，两所述取料装置对应连接至两所述升降驱动机构的输出端；所述视觉检测装置位于两所述取料装置之间，所述视觉检测装置包括相机和环形光源，所述环形光源与所述相机的镜头同轴设置。