[发明专利]一种公路智能移动机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种公路智能移动机器人控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、在已建立的坐标系下分别获取护栏上两个二维码标签的初始位置、目标位置及各自的轨迹曲线；其中，获取轨迹曲线时，通过高清摄像机分别对护栏上两个二维码标签的初始位置进行标定，然后平移护栏到目标位置，通过高清摄像机分别对护栏上两个二维码标签的目标位置进行标定，最后根据得到的四点的坐标，建立两个二维码标签的运动轨迹，得到两个二维码标签的轨迹曲线，所述轨迹曲线为直线，其两个端点分别为初始位置和目标位置对应的坐标点；

S2、中央处理器将行走命令控制信号实时发送给万向轮行走装置，万向轮行走装置驱动护栏按照预设的轨迹曲线进行移动；其中，万向轮行走装置包括两个全向轮和一个万向轮；

S3、在移动的过程中，摄像机每间隔时间t捕捉两个二维码标签当前的位置坐标，并将数据结果传送给中央处理器，中央处理器判断当前的位置坐标是否在各自的轨迹曲线上，若不在轨迹曲线上，则中央处理器计算出偏差角度及距离，并判断当前的位置坐标在轨迹曲线的左侧还是右侧，若当前的位置坐标在轨迹曲线的左侧则转向S4，若当前的位置坐标在轨迹的右侧则转向S5，重复该步骤；

S4、中央处理器发出指令使护栏向右移动，当护栏移动使其中一个二维码标签的位置移动到其轨迹曲线上时，保持该二维码标签的位置不动，移动另一个二维码标签的位置使其移动到其轨迹曲线上；

S5、中央处理器发出指令使护栏向左移动，当护栏移动使其中一个二维码标签的位置移动到其轨迹曲线上时，保持该二维码标签的位置不动，移动另一个二维码标签的位置使其移动到其轨迹曲线上。

2.根据权利要求1所述的一种公路智能移动机器人控制方法，其特征在于：

S3中，当中央处理器判断两个二维码标签当前的位置坐标分别与目标位置的坐标重合时，中央处理器发出停止指令使万向轮行走装置停止；

当其中一个二维码标签当前的位置坐标与目标位置坐标重合时，保持该二维码标签的位置不动，中央处理器发出控制指令使另一个二维码标签对应的万向轮行走装置移动至与其目标位置坐标重合。

3.根据权利要求1所述的一种公路智能移动机器人控制方法，其特征在于：

二维码标签的中心与对应万向轮行走装置的中心在竖直方向共线。

4.一种应用权利要求1所述的一种公路智能移动机器人控制方法的控制系统，其特征在于：

包括相互电性连接的至少一段护栏、控制装置和定位装置，所述护栏包括一对可移动底座和枢接在两个可移动底座之间的栏杆，所述可移动底座的底部设置有万向轮行走装置，其顶部设置有二维码标签；所述万向轮行走装置包括两个全向轮和一个万向轮；所述控制装置包括无线通讯模块和驱动模块，所述定位装置包括高清摄像机和中央处理器，所述高清摄像机设置在所述护栏的一侧。

5.根据权利要求4所述的一种应用公路智能移动机器人控制方法的控制系统，其特征在于：

还包括语音闪光装置，所述语音闪光装置设置在所述护栏上。

6.根据权利要求4所述的一种应用公路智能移动机器人控制方法的控制系统，其特征在于：

所述二维码标签为apriltag二维码标签。

7.根据权利要求4所述的一种应用公路智能移动机器人控制方法的控制系统，其特征在于：

所述控制装置为STM32F103ZET6型号的单片机。