[发明专利]一种公路智能移动机器人控制方法及系统

说明书

本发明公开一种公路智能移动机器人控制方法及系统，包括如下步骤：建立相机坐标系和环境坐标系；获取护栏上两个二维码标签的初始位置、目标位置及各自的轨迹曲线；驱动护栏按照预设的轨迹曲线进行移动；每间隔时间t捕捉两个二维码标签当前的位置坐标，判断当前的位置坐标是否在各自的轨迹曲线上，重复该步骤；使护栏向右移动；使护栏向左移动。本发明不需要破坏路面，节省施工量；本发明不需要进行路面画线，不影响城市及环境的美观度；本发明对使用环境没有限制，恶劣天气下也能够正常使用；本发明不需要补光灯，避免了对驾驶人员的干扰。

技术领域

本发明属于智能交通控制技术领域，具体涉及一种公路智能移动机器人控制方法及系统。

背景技术

随着中国城镇化、机动化进程的不断加快，以交通拥堵为代表的城市交通问题普遍成为困扰各大城市的难题。近年来，我国各大中城市的交通拥堵问题已成为制约城市发展、城市交通的主要问题。其中一种值得研究的拥堵形式是潮汐式拥堵，因此提出了一种适合潮汐车道隔离护栏的移动机器人来解决这一问题。目前已知的可移动隔离护栏有以下几种方式。

如申请号为“201510476313.9”，名称为“一种潮汐车道隔离护栏自动控制系统”的专利，该系统根据潮汐车道的宽窄变化信号按照时间顺序沿车流方向依次移动，每次移动一段护栏，直到护栏全部移到指定位置。该系统每次移动一段护栏，会导致道路被分割的很乱，误导车辆的前进路线，容易形成堵塞，不仅没有解决交通拥堵的问题，反而在一定程度上导致了交通的停滞。而且专利中显示该系统的定位方式采用的是预埋铁和行程接近开关来实现的，预埋铁有破坏道路路面，施工量大等不足。

如申请号为“201610815953.2”，名称为“一种设置有可移动隔离护栏的自动潮汐车道”的专利，该专利所诉的可移动隔离护栏由两端的隔离柱和隔离柱中间的隔离护栏组成，驱动装置包括前置导轨、履带驱动导轨、驱动车辆和后置导轨，前置导轨、履带驱动导轨和所述后置导轨依次连接构成一S型导轨，通过可移动隔离带的电子、机械化自移，实现护栏的移动。该专利中表示用驱动车辆6驱动可移动护栏到达指定位置，并没有实现移动护栏的自动化，浪费人力物力，其次从该专利附图2中可以看出驱动车辆6存在逆行的违法行为，容易发生交通事故，也容易给车辆一种错误的车道方向信息。

如申请号为“201210375445.9”，名称为“一种智能化交通隔离系统”的专利，该系统结构中包括借助立柱固定于道路边的、受视频信号处理中心控制的摄像头构成的视频监测机构，以及包括在道路交通标线上设置的一组作为参照基准的带有磁块的道钉构成的精准定位机构，在可移动底座内部的左、右两端对称设置的一对霍尔元件，控制护栏的移动方向。该专利中的精准定位机构是用带磁块的道钉为参照基准的，具有原理简单，容易实施的优点，但是轨道的铺设会对道路表面造成破坏，且施工量巨大，建设成本巨大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种公路智能移动机器人控制方法及系统，能够在不破坏路面、不干扰驾驶人员的情况下实现对可移动护栏的控制。

为解决现有技术问题，本发明公开了一种公路智能移动机器人控制方法，包括如下步骤：

S1、在已建立的坐标系下分别获取护栏上两个二维码标签的初始位置、目标位置及各自的轨迹曲线；

S2、中央处理器将行走命令控制信号实时发送给万向轮行走装置，万向轮行走装置驱动护栏按照预设的轨迹曲线进行移动；

S3、在移动的过程中，摄像机每间隔时间t捕捉两个二维码标签当前的位置坐标，并将数据结果传送给中央处理器，中央处理器判断当前的位置坐标是否在各自的轨迹曲线上，若不在轨迹曲线上，则中央处理器计算出偏差角度及距离，并判断当前的位置坐标在轨迹曲线的左侧还是右侧，若当前的位置坐标在轨迹曲线的左侧则转向S4，若当前的位置坐标在轨迹的右侧则转向S5，重复该步骤；