[发明专利]一种可抗声波干扰的超声波传感器组及目标定位方法

权利要求书

1.一种可抗声波干扰的超声波传感器组，其特征在于：

包括多个传感器组，每组传感器包括主超声波传感器、从超声波传感器和电子控制单元，

电子控制单元与主超声波传感器连接，向主超声波传感器S发出触发信号并且对目标物位置进行计算和回波信号可信性检验；

每个传感器组中，主超声波传感器至少配有两个从超声波传感器，主超声波传感器和至少两个的从超声波传感器位于一条直线上；主超声波传感器用于发射超声波脉冲，接收超声波脉冲返回的超声波回波；从超声波传感器用于接收主超声波传感器的超声波回波。

2.根据权利要求1所述的一种可抗声波干扰的超声波传感器组，其特征在于：每个传感器组中从超声波传感器在主超声波传感器的两侧均匀布置。

3.根据权利要求1所述的一种可抗声波干扰的超声波传感器组，其特征在于：多个传感器组沿同一条直线排列构成传感器阵列。

4.应用于权利要求1-3的一种超声波目标定位方法，其特征在于包括以下步骤：

1)电子控制单元向主超声波传感器发出触发信号，控制主超声波传感器发出超声波脉冲，对目标物进行测量；

2)主超声波传感器和从超声波传感器均接收超声波回波，接收到超声波回波并发送给电子控制单元；

3)电子控制单元通过传感器组的超声波回波计算目标物位置，并对计算目标物位置的结果进行交叉检验，从而输出目标物定位。

5.根据权利要求4的超声波目标定位方法，其特征在于：

所述的步骤3)具体为：

3.1)通过主超声波传感器测量超声波回波的回波时间计算出目标物与主超声波传感器的距离，目标物在以主超声波传感器为圆心的圆周上；

3.2)通过主超声波传感器与从超声波传感器测量得到的超声波回波的回波时间的差值计算出目标物到主超声波传感器与目标物到从主超声波传感器距离的差值，得到目标物在以主超声波传感器和从超声波传感器为焦点的双曲线上；

3.3)将主超声波传感器测量得到目标物的曲线与两个从主超声波传感器测量得到目标物的曲线分别相交的点作为定位点，计算两个定位点之间的距离，与预先设置的距离阈值进行比较，如果两个定位点之间的距离大于距离阈值，不输出目标物定位；如果两个定位点的距离大于距离阈值时，输出目标物定位。